[发明专利]一种舰船用PID无模型自适应航向控制算法

权利要求书

1.一种舰船用PID无模型自适应航向控制算法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、根据舰船期望航向y*(k)与舰船当前航向y(k)，计算航向偏差e(k)；

e(k)＝y^*(k)-y(k)

步骤2、若e(k)的绝对值|e(k)|小于设定的航向状态偏差的阈值e₁，则认为舰船的实际航向收敛到期望航向，执行步骤4；否则执行PID_MFAC算法，PID-MFAC算法解算出航向系统期望输入量u(k)；

所述PID_MFAC算法为：

其中，η∈(0,1]，ρ∈(0,1]；α和β为步长因子；μ＞0，λ＞0为权重系数；Δe(k)＝e(k)-e(k-1)，e(k)、e(k-1)分别为第k，第k-1个控制周期的航向偏差；u(k)为第k个控制周期改进PID_MFAC算法输出；φ(k)为伪偏导数，为伪偏导数估计值，当|Δu(k-1)|≤ε或或时，令

步骤3、操纵机构接收并执行航向系统输入指令u(k)；

步骤4、令k＝k+1，更新航向舰船当前航向y(k)，并转到步骤2。

2.根据权利要求1所述一种舰船用PID无模型自适应航向控制算法，其特征在于，步骤3中e₁为小的正常量，取e₁＝2。