[发明专利]一种用于多足仿生机器人的多功能脚

权利要求书

1.一种用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，包括弹性脚掌、脚爪、轴、动力机构和腿支架，所述弹性脚掌固定在腿支架的底部，轴和动力机构相连并固定在腿支架的下部，脚爪直接与轴相连、或通过套环与轴相连。

2.根据权利要求1所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述脚爪数量为1～4个。

3.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述动力机构为伺服电机驱动动力机构或液压驱动动力机构。

4.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述弹性脚掌采用板条弹簧蓄能和/或螺旋弹簧蓄能，可在行进过程中，吸收脚掌与地面接触时产生的冲击能，起到减振作用的同时将冲击能储存，在脚掌离开地面的过程中将其转化成驱动力释放，降低行进过程中的能量消耗。

5.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述腿支架内设有腔体，所述腔体用于放置所述动力机构和脚爪；所述腿支架上还设置有定位安装槽，定位安装槽用于所述弹性脚掌的定位和固定。

6.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述脚爪呈鹤嘴状或猫爪状或镰刀状。

7.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述套环与脚爪为一体式或分体式。

8.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述动力机构内还设有减速机，所述减速机为蜗轮杆减速机、谐波减速机、RV减速机、摆线针轮减速器或行星减速器中的一种。

9.根据权利要求1或2所述的用于多足仿生机器人的多功能脚，其特征在于，所述腿支架和脚爪材料为轻质高强合金、复合材料、钛合金材料中的一种。