[发明专利]一种导航方法、系统及清洗机器人

说明书

本发明公开了一种清洗机器人的导航方法，包括以下步骤：获取环境图像和光伏板的板面图像，并确定清洗机器人的位置信息；根据位置信息和坐标线判断清洗机器人是否按照预设移动路径移动；其中，坐标线与清洗机器人的移动方向之间具有角度固定的夹角；若否，则调整清洗机器人的当前移动方向以使调整后的清洗机器人按照预设移动路径移动。本发明提供的导航方法获取了环境图像和光伏板的板面图像，当光伏板的板面不具备可识别的参照物时，清洗机器人还能够从周围环境中识别参照物，进而为清洗机器人提供导航基础，实现清洗机器人在板面无明确特征的光伏组件上的清洗作业。本发明还提供了一种导航系统和清洗机器人，具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，更具体地说，涉及一种导航方法、系统及清洗机器人。

背景技术

随着石油的日渐紧缺和环保意识的逐渐增强，人们对可再生清洁能源的需求比重不断增大，各种光伏设备的应用越来越广泛。光伏设备通常包括设置在建筑物房顶、工作厂房等区域的光伏板，而光伏板暴露在外界环境中，容易出现积灰问题。

目前市面上具有能够清理积灰的清洗机器人，其类似于常见的扫地机器人，在使用过程中，清洗机器人放置在光伏板的板面上，其在行走的过程中对行走过的区域进行清理。另外，为了控制清洗机器人的行进，清洗机器人需要拍摄的光伏板的板面图像，并将板面图像中的固有纹路作为参照物，来为清洗机器人提供导航基础。

然而，一方面，部分光伏组件的板面上可能不具有明显特征的固有纹路；另一方面，即使光伏组件的板面具有固有纹路，清洗机器人也可能会移动至固有纹路缺失的区域。因此，在实际使用时清洗机器人常出现无法从板面上识别参照物的问题，进而失去导航基础，导致清洗机器人无法对行走路径进行规划。

综上所述，如何保障清洗机器人的正常行走，是目前本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种导航方法，其能够使清洗机器人在板面无参照物的光伏板上正常行走。本发明的另一目的是提供一种导航系统和清洗机器人。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种清洗机器人的导航方法，包括：

获取参照物图像并根据所述参照物图像确定清洗机器人的位置信息；其中，所述参照物图像包括环境图像和光伏板的板面图像；

根据所述位置信息和坐标线判断所述清洗机器人是否按照预设移动路径移动；其中，所述坐标线与所述清洗机器人的移动方向之间具有角度固定的夹角；

若否，则调整所述清洗机器人的当前移动方向以使调整后的所述清洗机器人按照所述预设移动路径移动。

优选的，所述获取参照物图像并根据所述参照物图像确定所述清洗机器人的位置信息，包括：

获取参照物图像，并将所述参照物图像中的光伏板的边缘确定为基准线；

根据所述清洗机器人与所述基准线的距离确定所述位置信息。

优选的，根据所述位置信息和坐标线判断所述清洗机器人是否按照预设移动路径移动，包括：

获取所述清洗机器人与所述基准线的当前距离，获取所述坐标线与所述基准线的当前角度；

判断所述当前距离和所述当前角度是否符合条件；其中，所述预设条件为当前距离小于预设距离范围且当前角度小于预设角度范围；

若是，则判定所述清洗机器人按照所述预设移动路径移动；

若否，则判定所述清洗机器人未按照所述预设移动路径移动。

优选的，还包括：