[发明专利]一种无人仓库火灾趋避控制系统及方法

权利要求书

1.一种无人仓库火灾趋避控制系统,其特征在于：包括物联网控制器、火灾探测系统、仓库主体、货架、AGV机器人以及分布在仓库主体地面的二维码坐标阵列，所述仓库主体内设置有处置区域，处置区域采用防火材料形成的封闭空间，所述封闭空间通过安全门与仓库主体连接，所述的火灾探测系统包括为温度传感器阵列与烟感传感器阵列。

2.根据权利要求1所述的一种无人仓库火灾趋避控制系统,其特征在于：货架放置在二维码上方，物联网控制器用于记录二维码坐标信息、记录货架的位置信息、记录温度、烟感传感器位置信息、控制AGV机器人运动路径、接收火灾探测系统报警信息、控制安全门的开启和关闭。

3.根据权利要求1所述的一种无人仓库火灾趋避控制系统,其特征在于：火灾探测系统用于检测是否发生火灾，将检测到火灾的传感器位置信息及报警信号发送到物联网控制器。

4.根据权利要求1所述的一种无人仓库火灾趋避控制系统,其特征在于：AGV机器人用于货架的搬运，AGV机器人内置电池、且与物联网控制器无线通讯，AGV机器人可扫描地面的二维码确认自身当前位置，AGV机器人从物联网控制器接收货架搬运信号后，根据物联网控制器发送的二维码路径导航信号前往对应货架所在位置，将货架抬起，之后再根据二维码路径导航信号将货架搬运至指定位置。

5.根据权利要求1所述的一种无人仓库火灾趋避控制系统,其特征在于：所述仓库主体内设置有充电安全屋，所述充电安全屋为采用防火材料形成、且设置有安全门与仓库主体连接。

6.根据权利要求1所述的一种无人仓库火灾趋避控制系统,其特征在于：所述的处置区域内设置有多个独立灭火空间。

7.一种无人仓库火灾趋避控制方法,其特征在于，包括以下步骤：

a火源外延趋避：分配AGV机器人将火源周围的其他货架或AGV机器人向火源外侧搬运，保证火源周围的其他货架或AGV机器人距离货架不少于10米；

b火源搬运路径趋避：物联网控制器规划起火设施到安全屋的最短路径，若上述的最短路径中存在障碍物，则清理最短路径上的障碍物；

c火源搬运路径旁趋避：将上述最短路径两侧的其他货架向远离最短路径的方向搬运，保证最短路径两侧的其他货架或AGV机器人距离最短路径不少于5米；

d火源的搬运：将起火设施移动至处置区域内后封闭处置区域进行灭火处理。

8.根据权利要求7所述的一种无人仓库火灾趋避控制方法,其特征在于：述步骤b中，若障碍物为货架则分配AGV机器人将货架搬运至路径外；若障碍物为AGV机器人，则将AGV机器人移动至路径外。

9.根据权利要求7所述的一种无人仓库火灾趋避控制方法,其特征在于：所述步骤d中，若起火设施为AGV机器人，则AGV机器人自行通过最短路径前往处置区域；若起火设施为货架，则分配AGV机器人将货架按最短路径将货架搬运至处置区域后AGV机器人离开。