[发明专利]车辆行驶路障感知系统、方法、车辆及车路协同主动安全系统和方法

权利要求书

1.车路协同主动安全系统，其特征在于，包括路障感知车辆，还包括导航触摸屏、储存器、车路协同模块、公路管理中心系统；车路协同模块包括数据处理模块、人机交互模块、DSRC数据收发模块；

路障感知车辆包括车辆行驶路障感知系统，还包括测距横杆(2)和电动伸缩杆(3)；测距模块包括超声波测距仪(1)；电动伸缩杆(3)固定在车辆前端两侧，测距横杆(2)固定在电动伸缩杆(3)的前端，电动伸缩杆(3)伸出时，测距横杆(2)位于车辆前方；超声波测距仪(1)固定在测距横杆(2)的底部；还包括方向盘套(5)，报警器包括震动器(6)和语音播放器；方向盘套(5)套在方向盘上，震动器(6)均匀设置在方向盘套(5)上；若处理器判断车辆经过该路段时会剐蹭底盘，则发送信号到震动器(6)，震动器(6)发生震动，同时处理器发送信号到语音播放器，通过语音报警；方向盘套(5)上固定连接有储存套(4)，储存套(4)内设置有与震动器(6)电性相连的可充电电池(7)，储存套(4)上设有电源插孔，电源插孔能够实时对可充电电池(7)充电；

车辆行驶路障感知系统，包括：

测距模块，用于在出现路面低洼的行驶路段测量地面低洼深度，并将测量数据发送给单片机；

单片机，用于接收定时信息并根据定时信息控制测距模块进行定时测量，还用于接收测距模块的测量数据，然后发送给计数器；

定时器，用于根据从车辆ECU获取的车辆行车速度对测距模块的测量进行定时，将定时信息发送给单片机；

计数器，用于接收单片机发送的测量数据并进行计数，计数后的测量数据发送至处理器；

处理器，用于接收计数器发送的测量数据并发送至比较器，接收比较器发送的比较结果，根据比较结果分析路面低洼的程度，判断车辆经过该路段时是否会剐蹭底盘，并将判断结果发送报警器；

比较器，用于接收处理器发送的测量数据，比较连续测量数据之间的特性，将比较结果反馈给处理器；

报警器，用于接收处理器发送的判断结果，根据判断结果进行报警；

储存器，用于存储比较器和计数器的测量数据，然后将测量数据整合发送到数据处理器；

数据处理器，用于接收测量数据并整合为路况信息，然后发送到人机交互模块；还用于根据人机交互模块发送的上传指令将路况信息通过DSRC数据收发模块上传到公路管理中心系统；

人机交互模块，用于接收数据处理器发送的路况信息，并发送到导航触摸屏；还用于根据驾驶人员在导航触摸屏上的选择结果发送上传指令到数据处理器；

导航触摸屏，用于显示人机交互模块发送的路况信息，当驾驶人员查看路况后认为路况较差需要上传时，通过导航触摸屏控制人机交互模块发送上传指令到数据处理器；

公路管理中心系统，接收数据处理器上传的路况信息并发送到道路维修中心，同时将路况信息发送到其他车辆；

DSRC数据收发模块，用于将路况信息上传到公路管理中心系统；

DSRC数据收发模块包括车载OBU、无线发射模块、无线接收模块和道路RSU；数据处理器将路况信息一次经车载OBU、无线发射模块、无线接收模块和道路RSU上传至公路管理中心。

2.车路协同主动安全方法，其特征在于，基于权利要求1所述的车路协同主动安全系统，包括如下步骤：

(1)车辆行驶到路面低洼路段时，车辆行驶路障感知系统工作，比较器和计数器将测量数据发送至储存器存储，然后将测量数据整合发送到数据处理器；

(2)数据处理器将接收的测量数据进行处理和整合为路况信息，发送到人机交互模块，然后人机交互模块将路况信息发送到导航触摸屏，供驾驶人员查看；

(3)当驾驶人员查看后认为路况较差需要上传时，通过导航触摸屏控制人机交互模块发送上传指令到数据处理器，数据处理器接收到上传指令后将路况信息依次通过车载OBU、无线发射模块、无线接收模块和道路RSU上传到公路管理中心系统；

(4)公路管理中心系统将路况信息发送到道路维修中心系统，同时公路管理中心系统将路况信息发送到在该路段行驶的其他车辆的导航系统；

步骤(4)中，其他车辆根据传来的路况信息及其车辆轮胎直径和底盘高度，判断其车辆是否会剐蹭底盘。