[发明专利]光伏清洁机器人及其监测方法和监测装置

权利要求书

1.一种光伏清洁机器人，用于清洁光伏面板阵列，其特征在于，包括机器人本体、控制器和第一检测器；所述第一检测器设置在所述机器人本体上；

所述第一检测器用于在正对光伏面板时以及在正对所述光伏面板之间的间隙时，分别输出不同的检测信号；所述第一检测器输出的检测信号发生变化的时刻，视为本轮监测流程的结束时刻，以及下一轮监测流程的起始时刻；

所述控制器与所述第一检测器电连接，用于循环执行第一监测流程，执行一轮所述第一监测流程包括：根据所述第一检测器输出的检测信号，计算所述光伏清洁机器人的第一理论行走距离，所述第一理论行走距离根据所述光伏清洁机器人预设的行走速度以及本轮监测流程截止到该时刻所持续的时间确定；当所述第一理论行走距离大于预设行走距离，确定所述光伏清洁机器人发生卡阻；当确定出所述光伏清洁机器人未发生卡阻时，若确定所述第一检测器输出的检测信号发生过变化，则将所述第一理论行走距离清零后，执行下一轮的所述第一监测流程；所述预设行走距离，大于所述光伏面板平行于所述光伏清洁机器人的运动方向的尺寸。

2.根据权利要求1所述的光伏清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体包括主体架和两组行走轮；

两组所述行走轮分别设置在所述主体架的两端，两组所述行走轮用于分别与所述光伏面板的两个第一边缘的周边区域接触，支撑所述主体架跨在所述光伏面板上方；所述第一检测器设置所述主体架上，所述第一检测器的检测口用于朝向所述光伏面板。

3.根据权利要求1所述的光伏清洁机器人，其特征在于，还包括第二检测器；所述第二检测器设置在所述机器人本体上；

所述第二检测器用于在正对所述光伏面板时以及在正对所述光伏面板之间的间隙时，分别输出不同的检测信号；

所述控制器还与所述第二检测器电连接，用于当所述第一理论行走距离大于预设行走距离时，忽略所述第一监测流程中确定出的所述卡阻，并循环执行第二监测流程；执行一轮所述第二监测流程包括：根据所述第二检测器输出的检测信号，计算所述光伏清洁机器人的第二理论行走距离；根据所述第二理论行走距离是否大于预设行走距离，确定所述光伏清洁机器人是否发生卡阻；若确定所述光伏清洁机器人未发生卡阻，则停止所述第一监测流程，并当确定所述第二检测器输出的检测信号发生过变化时，将所述第二理论行走距离清零后，执行下一轮的所述第二监测流程。

4.根据权利要求3所述的光伏清洁机器人，其特征在于，包括下述至少一项：

所述第一检测器包括接近开关或光电开关；

所述第二检测器包括接近开关或光电开关。

5.一种光伏清洁机器人的监测方法，其特征在于，基于权利要求1-4任一项所述的光伏清洁机器人实现，包括循环执行第一监测流程；

执行一轮所述第一监测流程包括：根据所述第一检测器输出的检测信号，计算所述光伏清洁机器人的第一理论行走距离，所述第一检测器输出的检测信号发生变化的时刻，视为本轮监测流程的结束时刻，以及下一轮监测流程的起始时刻，所述第一理论行走距离根据所述光伏清洁机器人预设的行走速度以及本轮监测流程截止到该时刻所持续的时间确定；当所述第一理论行走距离大于预设行走距离，确定所述光伏清洁机器人发生卡阻；

当确定出所述光伏清洁机器人未发生卡阻时，若所述第一检测器输出的检测信号发生过变化，则将所述第一理论行走距离清零后，执行下一轮的所述第一监测流程；

所述预设行走距离大于光伏面板平行于所述光伏清洁机器人的运动方向的尺寸。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，包括：所述根据所述第一理论行走距离是否大于预设行走距离，确定所述光伏清洁机器人是否发生卡阻，包括：

在所述执行一轮所述第一监测流程的过程中，每隔预设周期时间，判断一次所述第一理论行走距离是否大于预设行走距离；

若判断出所述第一理论行走距离大于所述预设行走距离，则确定所述光伏清洁机器人发生卡阻；若判断出所述第一理论行走距离小于所述预设行走距离，则确定所述光伏清洁机器人未发生卡阻；

所述预设周期时间，小于所述光伏清洁机器人通过所述光伏面板之间的最小间隙所需的时间。