[发明专利]无人飞行器的故障监测预警方法及无人飞行器

说明书

本发明实施方式提供一种无人飞行器的故障监测预警方法以及一种无人飞行器，属于无人飞行器领域。所述方法包括：获取所述无人飞行器的加速度数据；根据所述加速度数据是否超出设定阈值确定是否预警。同时，还提供了一种采用上述故障监测预警方法的无人飞行器。本发明通过监测加速度数据，特别是三轴加速度数据的异常，及时发现机身抖动过大等事故隐患，从而提高了无人飞行器的飞行安全。

技术领域

本发明涉及无人飞行器领域，具体地，涉及一种无人飞行器的故障监测预警方法及一种无人飞行器。

背景技术

多旋翼无人机是目前市面上常见的一类无人飞行器，一般由三个及以上螺旋桨组成。无人飞行器中飞行控制器和惯性测量系统相配合，实时获取惯性测量系统所采集的各种飞行状态信息，飞行控制器通过控制无人飞行器的动力系统进行及时响应，使无人飞行器能够保持稳定的飞行姿态以及进行操作指令对应的飞行动作。

在无人飞行器的行业应用中，由于无人飞行器的作业时间长、作业环境恶劣、维护不足等原因，往往会出现无人飞行器机体松动、螺丝松脱、机臂固定不佳、电机轴承损坏等安全隐患。而这些安全隐患情况又不易被操作人员或者维护人员直接察觉，久而久之最终导致无人飞行器飞行异常，出现重大事故甚至炸机等极端情况。

发明内容

本发明实施方式的目的是在无人飞行器飞行过程中对无人飞行器进行故障监测，并根据故障检测结果确定是否预警，通过故障预警提醒操作人员进行设备维护，以至少达到降低安全隐患，提升无人飞行器飞行安全的目的。

为了实现上述目的，在本发明第一方面，提供一种无人飞行器的故障监测预警方法，所述方法包括：

获取所述无人飞行器的加速度数据；根据所述加速度数据是否超出设定阈值确定是否产生预警。可选的，所述加速度数据为三轴加速度数据。

可选的，所述根据所述加速度数据是否超出设定阈值确定是否产生预警，包括：

对所述三轴加速度数据进行处理；将处理后的三轴加速度数据与设定阈值比较，在处理后的三轴加速度数据超出设定阈值的情况下，产生预警。

可选的，所述处理包括：加权处理和\或滤波处理。

可选的，所述加权处理包括：对所述三轴加速度数据的各个轴向分量设定对应权重；所述滤波处理包括：滤除所述三轴加速度数据的异常或干扰。

可选的，确定所述设定阈值，其中所述设定阈值通过以下方式确定：

将所述无人飞行器在满载状态下以最大飞行速度飞行时的三轴加速度数据作为基准数据，并将所述基准数据加上阈值裕量作为所述设定阈值。

可选的，所述阈值裕量为所述基准数据的0.3倍。

可选的，所述阈值裕量或所述设定阈值通过外部设定进行更新。

可选的，所述方法还包括：将所述预警传输至无人飞行器的飞行控制器。

在本发明第二方面，提供一种无人飞行器，所述无人飞行器包括：加速度传感器，所述加速度传感器被配置成获取所述无人飞行器的加速度数据；以及控制器，所述控制器被配置成根据所述加速度数据是否超出设定阈值确定是否预警。

或者，所述无人飞行器包括：三轴加速度传感器，所述三轴加速度传感器被配置成获取所述无人飞行器的三轴加速度数据；以及控制器，所述控制器被配置成根据所述三轴加速度数据是否超出设定阈值确定是否预警

可选的，所述无人飞行器还包括滤波模块，所述滤波模块被配置成对所述三轴加速度数据进行滤波处理。

可选的，所述设定阈值为所述无人飞行器在满载状态下以最大飞行速度飞行时的三轴加速度数据加上阈值裕量。