[发明专利]惯性测量装置及移动体

权利要求书

1.一种惯性测量装置，在装备于移动体的定位系统中与按每T秒输出定位结果的卫星定位用接收机组合使用，其特征在于，

在将所述移动体的前后方向设为X轴，将所述移动体的左右方向设为Y轴，将与所述X轴和所述Y轴正交的方向设为Z轴时，

所述惯性测量装置具备：

检测绕所述X轴的角速度并输出第一角速度信号的X轴角速度传感器；

检测绕所述Y轴的角速度并输出第二角速度信号的Y轴角速度传感器；

检测绕所述Z轴的角速度并输出第三角速度信号的Z轴角速度传感器；

检测所述X轴方向的加速度并输出第一加速度信号的X轴加速度传感器；

检测所述Y轴方向的加速度并输出第二加速度信号的Y轴加速度传感器；以及

检测所述Z轴方向的加速度并输出第三加速度信号的Z轴加速度传感器，

在将所述第三角速度信号的偏差误差设为Bz[deg/秒]，将T秒钟移动期间的规定的允许最大位置误差设为Pp[m]的情况下，

在所述Z轴角速度传感器中，所述移动体以移动速度Vm/秒进行T秒钟移动期间的基于所述第三角速度信号的位置误差P[m]满足：

Pp≥P＝(V/Bz)×(1-cos(Bz×T))，

所述X轴角速度传感器的所述第一角速度信号的偏差误差Bx[deg/秒]满足Bz＜Bx，

所述Y轴角速度传感器的所述第二角速度信号的偏差误差By[deg/秒]满足Bz＜By。

2.根据权利要求1所述的惯性测量装置，其特征在于，

满足Bz＜0.5×Bx，并且，Bz＜0.5×By。

3.一种惯性测量装置，在装备于移动体的定位系统中使用，其特征在于，

在将所述移动体的前后方向设为X轴，所述移动体的左右方向设为Y轴，与所述X轴和所述Y轴正交的方向设为Z轴时，

所述惯性测量装置具备：

检测绕所述X轴的角速度并输出第一角速度信号的X轴角速度传感器；

检测绕所述Y轴的角速度并输出第二角速度信号的Y轴角速度传感器；

检测绕所述Z轴的角速度并输出第三角速度信号的Z轴角速度传感器；

检测所述X轴方向的加速度并输出第一加速度信号的X轴加速度传感器；

检测所述Y轴方向的加速度并输出第二加速度信号的Y轴加速度传感器；以及

检测所述Z轴方向的加速度并输出第三加速度信号的Z轴加速度传感器，

在将所述X轴角速度传感器的所述第一角速度信号的艾伦方差设为BISx[deg/小时]，

将所述Y轴角速度传感器的所述第二角速度信号的艾伦方差设为BISy[deg/小时]，

将所述Z轴角速度传感器的所述第三角速度信号的艾伦方差设为BISz[deg/小时]时，

满足BISz＜0.5×BISx，并且，BISz＜0.5×BISy。

4.根据权利要求3所述的惯性测量装置，其特征在于，

满足BISx＞5，BISy＞5，并且，BISz＜2.5。

5.根据权利要求1或3所述的惯性测量装置，其特征在于，

Bx＞1140[deg/小时]，By＞1140[deg/小时]，并且，Bz＜570[deg/小时]。

6.根据权利要求1或3所述的惯性测量装置，其特征在于，

所述X轴角速度传感器构成为具有Ngx个传感器元件，

所述Y轴角速度传感器构成为具有Ngy个传感器元件，

所述Z轴角速度传感器构成为具有Ngz个传感器元件，

满足Ngz＞Ngx，并且，Ngz＞Ngy。

7.根据权利要求6所述的惯性测量装置，其特征在于，

满足Ngz≥2。