[发明专利]平面运动的幕墙清洁机器人及其控制方法

说明书

平面运动的幕墙清洁机器人，本发明涉及机器人技术领域；它包含平面运动机构、清洁机构、连接支架结构和电气控制箱；其中平面运动机构由两个同圆心且轴对称设置的半圆形状的气缸吸盘组合式机构构成，两个气缸吸盘组合式机构均固定在连接支架结构的左右两侧；清洁机构固定在连接支架结构的前端，电气控制箱固定在连接支架结构的后端。其基于气缸真空吸盘组件的平面运动幕墙清洁机器人在保证了运动速度的同时，无需依靠人力使用缆绳移动机器人，具有机器人自身吸附在工作表面的能力，两个同圆心且轴对称的单层板结构还实现了机器人重量的大幅降低，提高轻便型。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及平面运动的幕墙清洁机器人。

背景技术

目前，全国98％以上的高空外墙作业以人力作业为主。其具有明显的成本增高、作业危险系数高、工作效率低等痛点；整个行业也面临着人力成本趋高、人员流动率高、能源成本提升等问题。因此，用幕墙清洁机器人来代替“蜘蛛人”作业是行业及社会发展的必然趋势。

目前用机器人代替人力进行高空清洁市场尚处于萌芽阶段，近几年，数家公司已通过时间积淀完成了产品的初步研发或试用；但仍然存在着两大核心问题需要解决与优化：1、产品安全性；2、产品适用性，使得难以实现产品的真正商业化运用。如何做到高安全、高效率、低成本及易使用，成为目前高空清洁机器人行业的发展方向。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的平面运动的幕墙清洁机器人，其基于气缸真空吸盘组件的平面运动幕墙清洁机器人在保证了运动速度的同时，无需依靠人力使用缆绳移动机器人，具有机器人自身吸附在工作表面的能力，两个同圆心且轴对称的单层板结构还实现了机器人重量的大幅降低，提高轻便型。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含平面运动机构、清洁机构、连接支架结构和电气控制箱；其中平面运动机构由两个同圆心且轴对称设置的半圆形状的气缸吸盘组合式机构构成，两个气缸吸盘组合式机构均固定在连接支架结构的左右两侧；清洁机构固定在连接支架结构的前端，电气控制箱固定在连接支架结构的后端；

上述气缸吸盘组合式机构由单层底板、滑动轨道、电机减速器总成、气路旋转接头、灯带、传动同步带、腿式吸附结构、腿式吸附结构连接件、主动轮、主同步带、带张紧轮、双子组合轮、电气旋转机构、从动轮构成；其中单层底板与连接支架结构连接固定，单层底板的外边缘一体成型有滑动轨道，且滑动轨道的上下边缘分别露设于单层底板的上下表面设置；腿式吸附结构通过腿式吸附结构连接件滑动设置在滑动轨道上；电机减速器总成穿设在单层底板中，且利用电机支架与单层底板连接，电机减速器总成的输出端穿过单层底板后，与主动轮连接，主动轮通过主同步带与带张紧机构传动连接，带张紧机构固定在单层底板的底表面上，且带张紧机构与双子组合轮连接，双子组合轮通过传动同步带与数个从动轮传动连接，数个从动轮均旋接在单层底板底表面的外围，数个从动轮与双子组合轮以及传动同步带所构成的整体结构形状与单层底板的结构形状相同；电气旋转机构固定在单层底板的底表面；单层底板的上表面还通过固定架固定有灯带，且灯带所围成的形状与单层底板的结构性状相同，位于灯带内围的单层底板的上表面上固定有气路旋转接头；