[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

提供能够基于交通参加者的状态来执行更适当的超越驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。在车辆控制装置(100)中，具备：识别车辆的周边状况的识别部(130)；和驾驶控制部(140，160)，基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及加减速，在由所述识别部在所述车辆的行进方向上识别到交通参加者的情况下，所述驾驶控制部基于所述交通参加者对所述车辆的识别程度，以所述交通参加者为基准来设定应避免所述车辆进入的进入抑制区域。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有检测车辆周边的行人，并向检测到的行人告知本车辆的存在的技术。与此关联，已知如下技术：在检测到车辆周边的行人的情况下，控制发动机的驱动量，使用由驱动引起的发动机的动作音，来向行人告知本车辆的存在(例如，日本特开2009-067382号公报)。

然而，在以往的技术中，在检测到车辆周边的行人的情况下，未考虑如何控制与行人之间的距离。假定在车辆为自动驾驶车辆的情况下，执行一边为了避免与检测到的行人接触而保持一定的间隔、一边超越行人的驾驶控制，但由于没有考虑行人的状态，所以有时需要隔开必要程度以上的间隔，或在间隔不足而超越时吓到行人。

发明内容

本发明的方案是考虑了这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够基于交通参加者的状态来执行更适当的超越驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及加减速，在由所述识别部在所述车辆的行进方向识别到交通参加者的情况下，所述驾驶控制部基于所述交通参加者对所述车辆的识别程度，以所述交通参加者为基准来设定应避免所述车辆进入的进入抑制区域。

(2)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述车辆的转向及加减速，在由所述识别部在所述车辆的行进方向识别到交通参加者的情况下，所述驾驶控制部基于所述交通参加者对所述车辆的识别程度来设定所述交通参加者与所述车辆之间的距离，并基于所设定的距离来执行超越所述交通参加者的驾驶控制。

(3)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别到的所述交通参加者的视线和动作中的一方或双方来推定所述识别程度。

(4)：在上述(1)的方案中，基于由所述识别部识别到的所述交通参加者的视线和动作中的一方或双方，在推定为所述交通参加者注意到所述车辆的情况下，与推定为所述交通参加者没有注意到所述车辆的情况相比，所述驾驶控制部缩小进入抑制区域。

(5)：在上述(4)的方案中，基于所述交通参加者的视线和动作中的一方或双方，在推定为所述交通参加者正在回头的情况下，与推定为所述交通参加者没有注意到所述车辆的情况相比，在从推定为所述交通参加者正在回头起到经过规定时间为止的期间，所述驾驶控制部扩展进入抑制区域。

(6)：在上述(5)的方案中，与推定为所述交通参加者没有注意到所述车辆的情况相比，所述驾驶控制部缩小从推定为所述交通参加者正在回头起经过所述规定时间后的进入抑制区域。

(7)：在上述(1)的方案中，基于由所述识别部识别到的所述交通参加者的视线和动作中的一方或双方，在推定出所述交通参加者的用于使所述车辆超越的动作的情况下，与推定为所述交通参加者没有注意到所述车辆的情况相比，所述驾驶控制部缩小进入抑制区域。