[发明专利]碰撞位置推定装置以及机器学习装置

权利要求书

1.一种碰撞位置推定装置，其推定伸缩罩所具备的缓冲部件发生碰撞时的机床的轴向的移动部分的位置，其特征在于，

上述碰撞位置推定装置具备机器学习装置，该机器学习装置对上述缓冲部件发生碰撞时的上述移动部分的位置进行学习，

上述机器学习装置具备：

状态观测部，其观测表示与上述移动部分的移动相关的信息的轴移动数据、以及表示与驱动上述轴的电动机的转矩相关的数据的电动机转矩数据，来作为表示环境的当前状态的状态变量；

标签数据取得部，其取得表示上述缓冲部件发生碰撞时的上述移动部分的位置的碰撞位置数据，来作为标签数据；

学习部，其使用上述状态变量和上述标签数据，将与上述移动部分的移动相关的信息以及与驱动上述轴的电动机的转矩相关的数据与上述缓冲部件发生碰撞时的上述移动部分的位置关联起来进行学习。

2.根据权利要求1所述的碰撞位置推定装置，其特征在于，

与上述移动部分的移动相关的信息包含对上述轴指令的位置指令和进给速度。

3.根据权利要求1或2所述的碰撞位置推定装置，其特征在于，

与驱动上述轴的电动机的转矩相关的数据包含上述电动机的转矩命令。

4.根据权利要求1或2所述的碰撞位置推定装置，其特征在于，

上述学习部具备：

误差计算部，其计算用于根据上述状态变量推定上述缓冲部件发生碰撞时的上述移动部分的位置的相关性模型与根据预先准备的训练数据识别出的相关性特征之间的误差；

模型更新部，其更新上述相关性模型使得缩小上述误差。

5.根据权利要求1或2所述的碰撞位置推定装置，其特征在于，

上述学习部通过多层构造运算上述状态变量和上述标签数据。

6.根据权利要求1或2所述的碰撞位置推定装置，其特征在于，

上述机器学习装置存在于云服务器中。

7.一种碰撞位置推定装置，其推定伸缩罩所具备的缓冲部件发生碰撞时的机床的轴向的移动部分的位置，其特征在于，

上述碰撞位置推定装置具备机器学习装置，该机器学习装置对上述缓冲部件发生碰撞时的上述移动部分的位置进行学习，

上述机器学习装置具备：

状态观测部，其观测表示与上述移动部分的移动相关的信息的轴移动数据、以及表示与驱动上述轴的电动机的转矩相关的数据的电动机转矩数据，来作为表示环境的当前状态的状态变量；

学习部，其将与上述移动部分的移动相关的信息以及与驱动上述轴的电动机的转矩相关的数据与上述缓冲部件发生碰撞时的上述移动部分的位置关联起来进行学习；

推定结果输出部，其根据上述状态观测部观测到的状态变量以及上述学习部的学习结果，输出推定碰撞位置数据而得到的结果，该碰撞位置数据表示上述缓冲部件发生碰撞时的上述移动部分的位置。

8.一种机器学习装置，其对伸缩罩所具备的缓冲部件发生碰撞时的机床的轴向的移动部分的位置进行学习，其特征在于，具备：

状态观测部，其观测表示与上述移动部分的移动相关的信息的轴移动数据、以及表示与驱动上述轴的电动机的转矩相关的数据的电动机转矩数据，来作为表示环境的当前状态的状态变量；

标签数据取得部，其取得表示上述缓冲部件发生碰撞时的上述移动部分的位置的碰撞位置数据，来作为标签数据；

学习部，其使用上述状态变量和上述标签数据，将与上述移动部分的移动相关的信息以及与驱动上述轴的电动机的转矩相关的数据与上述缓冲部件发生碰撞时的上述移动部分的位置关联起来进行学习。

9.一种机器学习装置，其对伸缩罩所具备的缓冲部件发生碰撞时的机床的轴向的移动部分的位置进行学习，其特征在于，具备：

状态观测部，其观测表示与上述移动部分的移动相关的信息的轴移动数据、以及表示与驱动上述轴的电动机的转矩相关的数据的电动机转矩数据，来作为表示环境的当前状态的状态变量；

学习部，其将与上述移动部分的移动相关的信息以及与驱动上述轴的电动机的转矩相关的数据与上述缓冲部件发生碰撞时的上述移动部分的位置关联起来进行学习；

推定结果输出部，其根据上述状态观测部观测到的状态变量以及上述学习部的学习结果，输出推定碰撞位置数据而得到的结果，该碰撞位置数据表示上述缓冲部件发生碰撞时的上述移动部分的位置。