[发明专利]一种基于双天线GNSS/INS的轨向不平顺测量方法

权利要求书

1.一种基于双天线GNSS/INS的轨向不平顺测量方法，其特征在于：包括以下步骤；

步骤1：设备安装。将设备安装在载体上并与控制系统相连，双天线间保持一定距离，双天线安装位置的中点与INS测量模块测量位置重合；

步骤2：设备初始化。将系统通电，通过控制系统对设备进行参数设置，完成设备的初始校正，使INS测量和GNSS测量开始时刻相同，使设备开始记录数据；

步骤3：数据测量。推动轨检仪在铁轨上前进，INS测量模块和双天线GNSS测量模块以各自的测量频率对所在位置进行连续实时动态测量，得到各自的位置测量数据；

步骤4：数据融合。将测得的INS测量数据和双天线GNSS测量数据按照一定的判定依据和融合算法进行融合，得到最终的测量点位置测量数据，并传输给上位机进行存储、计算、分析；

步骤5：轨向计算。通过得到的测量点位置测量数据计算出一侧轨道的轨向数据，综合轨检仪测得的轨距计算出另一侧轨向数据，分析轨道不平顺情况。

2.根据权利要求1所述的数据测量步骤，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：将INS测量模块的测量数据(x₀,y₀)做为INS测量的最终输出位置测量数据(x_INS,y_INS)；

步骤2：通过构建动态基准站来进行GNSS差分测量，得到双天线位置测量数据为(x₁,y₁)和(x₂,y₂)，则双天线GNSS测量的最终输出位置测量数据为

3.根据权利要求1所述的数据融合步骤，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：对测量时刻测量数据的类别进行判定。在仅有INS测量数据的时刻，组合系统的位置测量数据(x,y)即为INS测量数据(x_INS,y_INS)；在既有INS测量数据又有GNSS测量数据的时刻，再对GNSS测量结果的可信度做一个判定；

步骤2：对GNSS测量结果的可信度进行判定。若判定GNSS测量结果可信，则通过融合算法将INS测量数据和GNSS测量数据进行融合，得到新的位置数据作为位置测量数据(x,y)输出；若判定GNSS测量结果不可信，则仍然以INS测量数据(x_INS,y_INS)做为组合系统的位置测量数据(x,y)。

4.根据权利要求1所述的轨向计算步骤，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：将不间断测量得到的测量点位置数据组在上位机生成一段运行轨迹，根据轨向计算算法计算出测量一侧的轨向数据D₁。

步骤2：将轨检仪测得的轨距数据L(单位为毫米)与测得的位置数据想、轨距标准值相加减得到另一侧的轨向数据D₂,计算方法为D₂＝D₁+(L-1435)。