[发明专利]一种基于手指功能重要度的外骨骼手部康复机器人

权利要求书

1.一种基于手指功能重要度的外骨骼手部康复机器人，其特征在于，包括拇指康复模块、腕部康复模块、四指康复模块、局部振动刺激模块、底座；所述腕部康复模块通过螺栓固定在所述底座上；所述拇指康复模块固定在所述腕部康复模块上；所述四指康复模块固定在所述腕部康复模块上；

所述局部振动刺激模块包括手掌振动刺激模块和手腕振动刺激模块；所述手掌振动刺激模块通过螺栓固定在所述四指康复模块上，所述手腕振动刺激模块通过螺栓固定在所述腕部康复模块上；

所述拇指康复模块包括拇指摆转架、拇指摆转连杆、拇指架、拇指装置固定下架、第一弯轨固定、拇指装置固定中架、弯轨、拇指装置固定上架、第二弯轨固定、弯轨轴承、CM屈曲电机固定架、CM推杆电机、IP推杆电机、拇指IP曲柄、拇指IP连杆、拇指IP转铰架、拇指IP指套、第三弯轨固定、CM摆转推杆电机、CM摆转电机固定架、拇指CM转轴、CM屈曲架、CM屈曲曲柄、CM屈曲连杆、拇指MP指套、拇指CM转铰架、IP屈曲电机固定架；

所述拇指架与所述拇指装置固定下架、所述拇指装置固定中架、所述拇指装置固定上架固定；

所述拇指架通过所述CM摆转电机固定架以及销轴将所述CM摆转推杆电机固定，同时通过所述第一弯轨固定、所述第二弯轨固定、所述第三弯轨固定将所述弯轨固定在所述拇指架上面；

所述拇指摆转架通过销轴铰接在所述拇指CM转轴上，所述拇指CM转轴又固定于所述拇指架上；

所述CM屈曲电机固定架固定在所述拇指摆转架上，所述CM屈曲电机固定架通过销轴铰接所述弯轨轴承；

所述弯轨轴承与所述弯轨相切铰接；

所述CM推杆电机与在所述CM屈曲电机固定架连接，所述CM推杆电机输出端与所述CM屈曲曲柄连接；所述CM屈曲曲柄一端与固定在所述拇指摆转架上的所述CM屈曲架铰接，所述CM屈曲曲柄另一端与CM屈曲连杆铰接，所述CM屈曲连杆另一端与所述拇指CM转铰架铰接，所述拇指CM转铰架下端通过所述拇指MP指套与大拇指虎口指节连接；

所述拇指CM转铰架上固定有所述IP屈曲电机固定架，所述IP推杆电机通过销轴铰接在所述IP屈曲电机固定架上，所述IP推杆电机的电机输出端与所述拇指IP曲柄相铰接，所述拇指IP曲柄又与所述拇指IP连杆铰接。

2.如权利要求1所述的基于手指功能重要度的外骨骼手部康复机器人，其特征在于，所述CM屈曲电机固定架通过螺栓固定在所述拇指摆转架上。

3.如权利要求1所述的基于手指功能重要度的外骨骼手部康复机器人，其特征在于，所述CM推杆电机底端通过销轴铰接在所述CM屈曲电机固定架上，所述CM推杆电机输出端与所述CM屈曲曲柄通过销轴铰接。

4.如权利要求1所述的基于手指功能重要度的外骨骼手部康复机器人，其特征在于，所述弯轨轴承有4个。