[发明专利]一种电动汽车摩擦系数预测模式切换再生制动控制方法

权利要求书

1.一种电动汽车摩擦系数预测模式切换再生制动控制方法，其特征在于，包括下列步骤：

步骤a、将车轮与整车状态及制动意图输入到模糊规则库中；

步骤b、以纵向检测速度v_x、制动转矩T_Brake为输入，以摩擦系数μ_js为目标输出的系数测算模糊控制模型对摩擦系数进行预测；

步骤c、根据控制规则输出指令发送到制动系统中，经过处理后驱动执行机构；

步骤d、在摩擦系数合理范围内进行前后轮制动器制动力的分配；

步骤e、当摩擦系数偏低且低于摩擦系数安全限值μ_Thld时，切换控制模式利用修正摩擦系数神经网络控制器对摩擦系数预测值补偿Δμ，重新分配摩擦制动力和再生制动力份额，增加再生制动力。

2.根据权利要求1所述一种电动汽车摩擦系数预测模式切换再生制动控制方法，其特征在于，所述制动转矩T_Brake进行模糊化，使用高斯函数分布，区间范围为[-6,0]，论域分为8个子集，包括QB、VVB、VB、B、S、VS、VVS和QS，分别代表相当大、非常很大、非常大、大、小、非常小、非常很小和相当小。

3.根据权利要求2所述一种电动汽车摩擦系数预测模式切换再生制动控制方法，其特征在于，所述纵向检测速度v_x工作范围[0,11]，论域分为7个子集，包括VVS、VS、S、B、VB、VVB和QB，分别代表非常小、小、中、中大、大、非常大和非常很大。

4.根据权利要求3所述一种电动汽车摩擦系数预测模式切换再生制动控制方法，其特征在于，所述摩擦系数μ_js定义区间为[0.2,0.8]，论域分为9个子集，包括QH、VVH、VH、H、L、VL、VVL、QL和QQL，分别代表相当高、非常很高、非常高、高、低、非常低、非常很低、相当低和相当很低。

5.根据权利要求4所述一种电动汽车摩擦系数预测模式切换再生制动控制方法，其特征在于，所述控制规则包括部分模糊规则，如下：

如果T_Brake是QB，并且v_x是VVS,那么μ_js是VVH；

如果T_Brake是VVB，并且v_x是VS，那么μ_js是VVH；

如果T_Brake是QB，并且v_x是VVB，那么μ_js是L。

6.根据权利要求5所述一种电动汽车摩擦系数预测模式切换再生制动控制方法，其特征在于，当摩擦系数偏低且低于摩擦系数安全限值μ_Thld时，切换控制模式利用修正摩擦系数神经网络控制器对摩擦系数预测值补偿Δμ，根据摩擦系数的不同取值情况，采用双隐含层网络预测器，根据μ-slip曲线建立BP神经网络，在滑移率λ安全区域内搜索对应的μ_safe，μ_safe表示安全摩擦系数，对摩擦系数分布区域中的500组数据进行预测，在摩擦系数低的局域，对数据采集加密。

7.根据权利要求6所述一种电动汽车摩擦系数预测模式切换再生制动控制方法，其特征在于，摩擦系数μ_Weight为权重摩擦系数，表达式如公式(2)所示，μ_ABS表示防抱死制动系统产生的摩擦系数，k₁和k₂分别为摩擦系数μ_js和μ_ABS的权重因子：