[发明专利]一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构

权利要求书

1.一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台（M）以及连接在静平台与动平台（M）之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链，

其特征在于：

所述的第一运动支链包括经第一连杆（1a-1）、第二连杆（1a-2）顺序相连的第一转动副（ξ_1,1）、第二转动副（ξ_2,1）、第三转动副（ξ_3,1），

所述的第二运动支链包括经第三连杆（1b-1）、第四连杆（1b-2）、第五连杆（1b-3）顺序相连的第四转动副（ξ_1,2）、第五转动副（ξ_2,2）、第六转动副（ξ_3,2），

所述的第三运动支链包括经第六连杆（1c-1）、第七连杆（1c-2）顺序相连的第七转动副（ξ_1,3）、第八转动副（ξ_2,3）、第九转动副（ξ_3,3），各连杆为圆弧状结构；

上述所有转动副的轴线汇交于同一点；

连接所述第六转动副（ξ_3,2）的所述第五连杆（1b-3）的输出端固定在连接所述第二转动副（ξ_2,1）及所述第三转动副（ξ_3,1）的所述第二连杆（1a-2）上，第一运动支链与第二运动支链通过第五连杆和第二连杆的相互固接，构成一个空间五杆机构；

所述第一运动支链的第三转动副（ξ_3,1）与所述动平台（M）相连；

所述第三运动支链的第九转动副（ξ_3,3）与所述动平台（M）相连。

2.根据权利要求1所述的一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，其特征在于，各转动副均由相互连接的两个枢纽组成，各枢纽分别连接一个连杆或不连接连杆。

3.根据权利要求2所述的一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，其特征在于，相互连接的两个枢纽在接触面方向上旋转。

4.根据权利要求1所述的一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，其特征在于，所述静平台分别通过第一转动副（ξ_1,1）、第四转动副（ξ_1,2）、第七转动副（ξ_1,3）与第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链相连。