[发明专利]一种基于无人机灾区道路快速跟踪巡检系统

权利要求书

1.一种基于无人机的灾区道路快速跟踪巡检系统，其特征在于：通过搭载在无人机上的单目摄像头对灾区道路进行无人机自主快速的跟踪拍摄。通过搭载在无人机上的视觉处理系统对拍摄的道路视频数据进行处理，评估灾区道路是否受损，如果受损，计算受损程度和受损面积。同时将视频信息和估计的道路受损数据发送到地面救灾指挥人员。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的灾区道路快速跟踪巡检系统，其特征在于：还包括用于处理灾区道路视频的视觉处理系统搭载在无人机上，可以实时的对视频流进行处理，识别和提取灾区，估计道路损毁信息。

3.根据权利要求1所述的基于无人机的灾区道路快速跟踪巡检系统，其特征在于：所述的无人机快速跟踪巡检系统步骤包括：

1)通过机载摄像头拍摄灾区受灾视频，并将视频传输到无人机机载的视觉处理系统中；

2)无人机视觉处理系统对视频进行分析和处理，识别和提取灾区道路，并跟踪提取出的道路，进行实时的拍摄；

3)在快速跟踪过程中，如果识别到道路被损毁，则计算损毁的道路地理位置，损毁面积，损毁程度；

4)将计算出的道路损毁数据和损毁位置发送到地面救援站，进行相应的救援工作安排。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的快速跟踪过程步骤包括：设计无人机的快速跟踪控制算法，能够在有限时间内控制无人机快速跟踪目标。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的道路损毁数据包括：损毁道路的地理位置包括经度和纬度，损毁道路的平面面积，损毁程度等级根据损毁面积的大小确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述道路损毁程度等级包括：

1)一级，轻微损毁，车辆可正常通行；

2)二级，一般损毁，人员可正常通行；

3)三级，中度损毁，车辆和人员不可通行；

4)四级，重度损毁，无法正常通行，且需要机械设备抢修，抢通时间不超过24小时；

5)五级，特大损毁，需要机械设备抢修，抢通时间超过24小时。