[发明专利]自主移动装置、自主移动方法以及存储介质

说明书

本发明提供一种自主移动装置、自主移动方法以及存储介质。自主移动装置(100)基于规定的地图而移动。自主移动装置(100)具备：构成为使自主移动装置(100)移动的驱动部(42)、和控制部(10)。控制部(10)获取表示地图之上的多个地点的各个地点处的物体存在的可能性的指标即存在指标，基于所获取的存在指标从多个地点选择目的地用的地点，将所选择的地点设定为目的地，控制驱动部(42)，以使得自主移动装置(100)移动至被设定的目的地。由此，自主移动装置可改善应移动的地点不明确的情况下的对应。

关于本申请，主张以2018年3月7日申请的日本国专利申请2018-040392以及2018年12月17日申请的日本国专利申请2018-235719为基础的优先权，将该基础申请的内容全部援引于本申请。

技术领域

本发明涉及自主移动装置、自主移动方法以及存储介质。

背景技术

根据用途而自主地移动的自主移动装置正在普及。例如，已知为了进行室内的清扫而自主地移动的自主移动装置。并且，还开发出具有如下功能的自主移动装置：在识别出用户的呼叫的情况下，移动至作为目的地的用户所在的地方。例如在JP特开2008-46956号公报中公开了一种机器人引导系统，基于来自传感器单元的信号进行用户的定位计算，将机器人引导至通过定位计算而得到的用户的位置。

【发明要解决的课题】

在JP特开2008-46956号公报所记载的机器人引导系统的这种现有技术中，在能够基于来自传感器单元的信号进行用户的定位计算的情况下，能够将机器人引导至通过定位计算得到的用户的位置。但是，在无法进行用户的定位计算的情况下，存在机器人应该移动的地点(目的地)不明确的这种问题。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而提出的，其目的在于改善自主移动装置应移动的地点不明确的情况下的应对。

【用于解决课题的手段】

为了实现上述目的，本发明的自主移动装置是基于规定的地图而移动的自主移动装置，其具备构成为使自主移动装置移动的驱动部、和控制部，所述控制部获取表示所述地图之上的多个地点的各个地点处的物体存在的可能性的指标即存在指标，基于所述获取的存在指标，从所述多个地点选择目的地用的地点，将所述选择的地点设定为目的地，控制所述驱动部以使得所述自主移动装置移动至所述设定的目的地。

【发明的效果】

根据本发明，能够改善自主移动装置在应移动的地点不明确的情况下的对应。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的自主移动装置的功能结构的图。

图2是表示实施方式1所涉及的自主移动装置的外观的一例的图。

图3是表示实施方式1所涉及的环境地图的一例的图。

图4是表示实施方式1所涉及的存在指标的一例的图。

图5是实施方式1所涉及的呼叫检测移动处理的流程图。

图6是实施方式1所涉及的存在指标的更新的处理的流程图。

图7是实施方式1所涉及的脸部的位置推断的处理的流程图。

图8是表示在说明实施方式1所涉及的呼叫检测移动处理的具体例时使用的附加了存在指标的环境地图的一例的图。

图9是本发明的实施方式2所涉及的呼叫检测移动处理的流程图。

图10是表示本发明的实施方式3所涉及的自主移动装置的功能结构的图。

图11是表示实施方式3所涉及的指标修正信息的一例的图。