[发明专利]一种起升设备系统及其控制方法

说明书

本申请公开了一种起升设备系统及其控制方法，所述控制方法采用雷达测距方式检测起升设备的运动距离，对所述运动距离进行修正，根据修正后的距离及设定阈值，控制起升设备的运动。所述起升设备系统包括测距传感器、控制器、执行机构、输入设备，所述测距传感器用于测量起升设备的运动，所述控制器根据测量数据，计算运动距离并进行修正，输出控制信号；所述执行机构根据所述控制信号动作，所述输入设备用于输入参数。本申请能够精确测量起升设备的运动距离，避免了机械碰撞，减少了起升设备的损害。

技术领域

本发明涉及起升设备技术领域，尤其是涉及一种起升设备系统及其控制方法。

背景技术

起升设备是起重机行业中极其重要的一种设备，其性能的好坏关系到人员安全，设备安全。实际使用过程中，设备在2个位置需要可靠的动作，分别是预限位和极限位，预限位置是让电机减速，从高速档切换到1档；极限位置是让电机停车。如果从高速档直接让电机停车，由于起升设备惯性大，导致停机距离远，而且刹车片磨损快，所以需要从预限位置让电机减速到1档(1档速度一般是全速的5～10％)，然后再刹车，这样刹车距离短，而且刹车片磨损少，安全性高。

目前主要根据行程开关或者光电传感器来检测预限和极限位，如图1所示，其中，1为金属支架，2为起升设备金属支架，3为预限传感器，4为极限传感器，起升设备金属支架沿水平方向运动，当起升设备运动到预限传感器位置时，如图中的位置2，预限传感器检测到金属支架，预限传感器输出减速控制信号；当起升设备运动到极限传感器位置时，如图中的位置3，极限传感器检测到金属支架，预限传感器输出停车控制信号。

由于起升设备工作环境恶劣，粉尘极大，采用行程开关寿命短；采用光电开关，易受粉尘影响，容易出现误操作，起升设备因此发生碰撞。

现有技术中，为了防止发生碰撞，在起升设备两侧安装缓冲器，当碰撞时，依靠缓冲器吸收能量，但这种机械式保护手段，其保护效果差，容易造成起升设备设备损坏。

因此，精确测量起升设备运动距离以避免发生碰撞是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种起升设备控制方法及系统，采用雷达测距方式，计算起升设备的运动距离，并对运动距离进行修正，结合设定阈值，控制起升设备的运动，精确测量起升设备运动距离，避免了机械碰撞，减少对起升设备的损害。

本发明的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种起升设备的控制方法，采用雷达测距方式检测起升设备的运动距离，对所述运动距离进行修正，根据修正后的运动距离及设定阈值，控制起升设备的运动。

本发明的上述发明目的是还通过以下技术方案得以实现的：

一种起升设备系统，包括测距传感器、控制器、执行机构、输入设备，所述测距传感器用于测量起升设备的运动，所述控制器根据测量数据，计算运动距离并进行修正，输出控制信号；所述执行机构根据所述控制信号动作，所述输入设备用于输入参数。

本发明进一步设置为：起升设备运动距离的计算如下式：

其中，s(t)表示节点A和节点B之间的距离，单位为米；Kr表示调频斜率，单位为赫兹/秒；c表示光速,等于299792458米/秒；Δf₁表示接收信号频率上升沿在Δt₁时间内的变化量；Δf₂表示发射信号频率下降沿在Δt₂时间内的变化量。

本发明进一步设置为：采用中值滤波算法或加权平均算法对起升设备运动距离进行修正。

本发明进一步设置为：取采样数据窗口的长度为L，对某一时刻起升设备的运动修正距离s1(t)计算方法如下：