[发明专利]一种气力辅助式浆果精确采收装置和方法

权利要求书

1.一种气力辅助式浆果精确采收装置，其特征在于：包括车架(14)、驾驶室(2)、采摘装置、接果装置、动力与传动装置、机器视觉系统；

所述机器视觉系统由面阵CCD与上位机处理器组成，所述面阵CCD包括第一级面阵CCD(23)、第二级面阵CCD(24)、第三级面阵CCD(25)，组成前、中、后三级面阵CCD；

所述采摘装置中设有第一级梳刷(16)、第二级梳刷(17)以及第一级气流喷头(20)、第二级气流喷头(21)、第三级气流喷头(22)；其中每级梳刷设有两个并排安装的梳刷辊子、两个联轴器、一个上部直线导轨、两个下部直线导轨，两个梳刷辊子的上端通过滑块安装在上部直线导轨的两端、下端分别安装在一个下部直线导轨上；所述第一级气流喷头(20)、第二级气流喷头(21)、第三级气流喷头(22)为三级安装在车架内侧的气流喷头(5)，每个喷头由气流管路(4)相连接，由空压机(12)统一供气；

所述第一级气流喷头(20)、第二级气流喷头(21)、第三级气流喷头(22)、第一级梳刷(16)、第二级梳刷(17)、第一级面阵CCD(23)、第二级面阵CCD(24)、第三级面阵CCD(25)安装于所述车架(14)内；所述驾驶室安装有座椅(1)、方向盘(15)以及控制台主体(3)。

2.根据权利要求1所述的气力辅助式浆果精确采收装置，其特征在于：其中所述第一级面阵CCD(23)和第三级面阵CCD(25)每级各具有三个面阵CCD(6)，分别安装在上方车架内侧的左、上、右部分，所述第二级面阵CCD(24)具有一个面阵CCD(6)，安装在车架内侧上部。

3.根据权利要求1所述的气力辅助式浆果精确采收装置，其特征在于：在上部直线导轨上安装有左滑块(27)、右滑块(31)和丝杠(19)，所述丝杠(19)两端有螺纹线方向相反的两段螺纹，所述左滑块(27)上安装有左旋转气缸(28)，所述右滑块(31)上安装有右旋转气缸(32)，所述气缸连接联轴器(29)，联轴器(29)连接梳刷辊子；所述梳刷辊子下端通过轴承座与下部直线导轨上的下部滑块相连，每个梳刷辊子对应一个下部直线导轨。

4.根据权利要求1所述的气力辅助式浆果精确采收装置，其特征在于：所述气流喷头(5)分为三级，每级至少14个，共42个喷头；每级喷头均布在车架内侧的左、左上、上、右、右上方，其中左侧和右侧分别有对称分布的4个气流喷头，上方均布有4个喷头，左上和右上分别对称分布有1个喷头。

5.根据权利要求1所述的气力辅助式浆果精确采收装置，其特征在于：所述上位机处理器集成在驾驶室中，安装在驾驶室中的控制台主体(3)上；所述第一级面阵CCD(23)、第二级面阵CCD(24)、第三级面阵CCD(25)分别安装在车架内侧的左、上、右侧，所述上位机处理器根据每一级面阵CCD所拍摄的图像分析出蓝莓果实的疏密程度以及其位置。

6.根据权利要求1所述的气力辅助式浆果精确采收装置，其特征在于：第一级梳刷(16)和第二级梳刷(17)为一高一低的结构，使第一级梳刷(16)和第二级梳刷(17)的梳刷从上至下对应交错分布。

7.根据权利要求1所述的气力辅助式浆果精确采收装置，其特征在于：装置下部设有接掉落果实的鱼鳞板(10)，所述鱼鳞板(10)连接到两侧的传送带(11)上，在传送带(11)上分布有间隔均匀的隔板，传送带尾部设有接果筐(13)。