[发明专利]基于卫星定位有效性的定位方法/系统、介质及设备

权利要求书

1.一种基于卫星定位有效性的组合定位方法，其特征在于，包括：

以指定频率采集卫星定位数据、PDR定位数据；

提取所述卫星定位数据和所述PDR定位数据中用于卫星定位有效性识别的分类特征；

根据当前时刻对应的所述分类特征判断当前时刻对应的当前卫星定位数据的有效性；

若当前卫星定位数据有效，则融合所述卫星定位数据和所述PDR数据计算当前输出位置，

若当前卫星定位数据无效，则以前一输出位置作为PDR的初始位置计算当前输出位置。

2.根据权利要求1所述的基于卫星定位有效性的组合定位方法，其特征在于：所述分类特征包括卫星定位与PDR定位的位移差、卫星定位与PDR定位的航向角度差、卫星定位几何精度因子、可见卫星数、卫星接收信号强度、卫星接收性噪比、最低卫星截止角及卫星方位角中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的基于卫星定位有效性的组合定位方法，其特征在于判断当前时刻对应的当前卫星定位数据的有效性时，将当前时刻对应的所述分类特征输入预先构建的卫星定位有效性识别分类器，所述卫星定位有效性识别分类器包括支持向量机模型。

4.根据权利要求3所述的基于卫星定位有效性的组合定位方法，其特征在于：所述卫星定位有效性识别分类器的构建方法包括：

通过采集所述卫星定位数据和所述PDR定位数据构建训练集和测试集，

将所述训练集输入所述支持向量机模型进行训练，优化所述支持向量机模型；

将所述测试集输入优化后的所述支撑向量机模型，利用十字交叉法对分类结果进行评估。

5.根据权利要求1所述的基于卫星定位有效性的组合定位方法，其特征在于：若当前卫星定位数据无效时，以前一最终位置作为PDR的初始位置计算当前输出位置的公式为：

S_k＝S_k-1+ΔS

其中，k表示当前时刻，k-1表示前一时刻，S_k表示当前输出位置，S_k-1表示前一输出位置，ΔS根据所述PDR定位数据计算的前一时刻k-1至当前时刻k对应的位移。

6.根据权利要求1所述的基于卫星定位有效性的组合定位方法，其特征在于：采用卡尔曼滤波法融合所述卫星定位数据和所述PDR数据计算输出当前输出位置方法包括：

采用卡尔曼滤波法求解当前后验位置误差量，所述位置误差量包括位移误差、步长误差和航向角偏误差；

根据所述当前后验位置误差量计算所述当前输出位置。

7.根据权利要求6所述的基于卫星定位有效性的组合定位方法，其特征在于：

所述位置误差量表示为：

X＝[δ_E,δ_N,L_e,B_e]

其中，X表示位置误差量，δ_E表示一第一方向的位移误差；δ_N表示一第二方向的位移误差，所述第二方向垂直于所述第一方向；L_e表示步长估计误差；B_e表示航向角误差。

8.根据权利要求7所述的基于卫星定位有效性的组合定位方法，其特征在于：所述第一方向包括正东方向，所述第二方向对应包括正北方向。