[发明专利]车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备

权利要求书

1.一种车辆行为规划的方法，其特征在于，包括：

根据主车的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第一障碍目标，并且对所述至少一个第一障碍目标的运动轨迹进行第一预测；

根据所述第一预测的结果，规划所述主车能够执行的候选行车行为；

基于所述候选行车行为和所述至少一个第一障碍目标的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第二障碍目标，并且基于所述候选行车行为对所述至少一个第二障碍目标的运动轨迹进行第二预测；以及

根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一障碍目标和所述至少一个第二障碍目标能够是相同的。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预测包括：

获取历史行车数据,所述历史行车数据包括主车以及障碍目标在过去一段时间内行驶的实际行车行为；

根据所述历史行车数据，对各实际行车行为进行评估；

根据所述评估的结果，确定至少一个第一障碍目标的行车行为；以及

根据每个所述第一障碍目标的行车行为和当前状态，预测每个所述第一障碍目标的运动轨迹；

所述第二预测包括：获取所述历史行车数据和所述候选行车行为的数据；

根据所述历史行车数据和所述候选行车行为的数据，对各实际行车行为进行评估；

根据所述评估的结果，确定至少一个第二障碍目标的行车行为；以及

根据每个所述第二障碍目标的行车行为和当前状态，预测每个所述第二障碍目标的运动轨迹。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述历史行车数据包括：在所述主车和障碍目标具有与当前状态相同状态的情形下的、所述障碍目标的实际行车行为。

5.如权利要求1所述的方法，其特征于，根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为，包括：

基于所述候选行车行为中的每一个及其对应的所述第二预测的结果，分别评估所述主车的性能指标；

基于各所述主车的性能指标，选择所述候选行车行为中的一个以供所述主车执行。

6.如权利要求5所述的方法，其特征于，基于各所述主车的性能指标，选择所述候选行车行为中的一个以供所述主车执行，包括：

基于各所述主车的性能指标来对与之相对应的候选行车行为进行打分；以及

根据对各所述候选行车行为的打分，选择所述候选行车行为中的一个以供所述主车执行。

7.一种车辆行为规划的装置，其特征在于，包括：

第一预测模块，用于根据主车的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第一障碍目标，并且对所述至少一个第一障碍目标的运动轨迹进行第一预测；

规划模块，用于根据所述第一预测的结果，规划所述主车能够执行的候选行车行为；

第二预测模块，用于基于所述候选行车行为和所述至少一个第一障碍目标的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第二障碍目标，并且基于所述候选行车行为对所述至少一个第二障碍目标的运动轨迹进行第二预测；以及

确定模块，用于根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述至少一个第一障碍目标和所述至少一个第二障碍目标能够是相同的或不同的。