[发明专利]一种按摩机器人

权利要求书

1.一种按摩机器人，其特征在于，包括控制台(1)、六轴机械臂(2)和按摩机械手(4)；按摩机械手(4)连接在六轴机械臂(2)上，六轴机械臂(2)设置在控制台(1)上；控制台(1)包括上位机(7)、三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱(6)和按摩机械手控制箱(9)；三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱(6)和按摩机械手控制箱(9)均连接到上位机(7)；按摩机械手控制箱(9)连接按摩机械手(4)并控制按摩机械手工作；三维视觉识别系统的输出端连接六轴机械臂控制箱(6)，三维视觉识别系统的输入端连接按摩机械手(4)；六轴机械臂控制箱(6)根据三维视觉识别系统输出的穴位坐标信息控制六轴机械臂(2)运动；上位机用于向各系统发送操作指令并实时监控按摩机器人运行状态；

按摩机械手(4)包括伺服电缸(16)、机械手安装支架(17)、第一按摩头(13)、第二按摩头(14)和三维立体相机(12)；机械手安装支架(17)的两侧分别固定设置有伺服电缸(16)，一个伺服电缸的下端连接有第一按摩头(13)，另一个伺服电缸的下端连接有第二按摩头(14)，伺服电缸用于调节第一按摩头(13)和第二按摩头(14)的高度；双目视觉相机设置在机械手安装支架上，双目视觉相机与三维视觉识别系统连接。

2.根据权利要求1所述的一种按摩机器人，其特征在于，控制台(1)底面设置有若干带刹车脚轮(10)；控制台(1)内部第一层设置有六轴机械臂控制箱(6)；控制台(1)内部第二层依次设置有上位机(7)和按摩机械手控制箱(9)，上位机(7)侧面设置有UPS电源(8)；控制台(1)上表面设置有触摸显示器(5)，触摸显示器(5)通过显示器支架(15)连接在控制台(1)顶面。

3.根据权利要求1所述的一种按摩机器人，其特征在于，第一按摩头(13)包括指按头骨架(24)、指按头轴承座(25)、深沟球轴承、第一从动轴(26)、第二从动轴(27)、步进电机(20)、第二安装支架(21)和主动轴(28)；第一从动轴(26)、第二从动轴(27)和主动轴(28)均为曲轴；步进电机(20)通过电机安装板固定在第二安装支架(21)上方，主动轴(28)的一端连接步进电机的输出端，第二安装支架(21)的下方设置有指按头骨架(24)，指按头骨架(24)上表面固定设置有指按头轴承座(25)，指按头轴承座(25)上表面设置有三个深沟球轴承；主动轴的另一端穿过第二安装支架(21)连接在一个深沟球轴承(25)上，另外两个深沟球轴承与第二安装支架(21)下表面之间分别设置有第一从动轴(26)和第二从动轴(27)。

4.根据权利要求3所述的一种按摩机器人，其特征在于，第二安装支架(21)与伺服电缸(16)的下端固定连接；指按头骨架(24)为倒置锥形，锥形表面设置有沟壑，沟壑内设置有第一电加热丝(29)，指按头骨架外侧套设有指按硅胶头(30)。

5.根据权利要求1所述的一种按摩机器人，其特征在于，第二按摩头(14)包括第一安装支架(18)、掌按头安装板(31)和掌按头骨架(32)；第一安装支架(18)的一端与伺服电缸下端连接，另一端与掌按头安装板(31)固定连接，掌按头安装板(31)的下表面固定连接有掌按头骨架(32)。

6.根据权利要求5所述的一种按摩机器人，其特征在于，掌按头骨架(32)表面设置有沟壑，沟壑内设置有第二电加热丝(33)；掌按头骨架外侧套设有掌按硅胶头(34)。

7.根据权利要求1所述的一种按摩机器人，其特征在于，机械手安装支架(17)上表面设置有多维力传感器(11)，多维力传感器(11)上表面与六自由度协作机器人连接；多维力传感器(11)与按摩机械手控制箱(9)连接。

8.根据权利要求1所述的一种按摩机器人，其特征在于，上位机(7)连接有遥控手柄。