[发明专利]一种无人机飞行轨迹辅助调整方法

权利要求书

1.一种无人机飞行轨迹辅助调整方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100：为所述无人机生成协同规划轨迹，所述协同规划轨迹包括协同规划路线和协同规划层级；

S200：当所述协同规划层级中有所述无人机之外的其他无人机飞行时，按照预设规则判断其他无人机与无人机是否会相撞；具体判断过程包括下述步骤：

S210：获取所述其他无人机的协同规划轨迹和飞行速度；

S220：在所述无人机的协同规划轨迹与其他无人机的协同规划轨迹有重合区域时，依据其他无人机的协同规划轨迹和飞行速度以及无人机的协同规划轨迹和飞行速度，计算其他无人机和无人机到达重合区域的间隔时间；

S230：在所述间隔时间小于等于预设时间间隔时，判断其他无人机与无人机是否会相撞；

S300：当判断所述其他无人机与所述无人机会相撞时，调整协同规划轨迹，直至按照预设规则判断其他无人机与无人机不会相撞；

S400：采集无人机的视觉图像；

S500：利用无人机图像处理模块分析视觉图像以获得视觉图像的特征信息及基本物理信息；

S600：根据所述视觉图像的特征信息及基本物理信息确定所述无人机飞行轨迹；

S700：根据所述视觉图像和对应的飞行轨迹生成飞行轨迹数据库，其中，所述飞行轨迹数据库包括所述无人机在不同视觉图像中的飞行轨迹信息、姿态、速度、对应的视觉图像以备检索学习和/或传输，所述飞行轨迹数据库根据图像处理模块实时生成或预先载入；

S800：根据所述飞行轨迹数据库对无人机进行导航；

S900：当所述无人机所采集的视觉图像和所述飞行轨迹数据库中的视觉图像的匹配度大于阈值时，通过映射学习方式与所述视觉图像对应的飞行策略对无人机进行导航。

2.根据权利要求1所述的无人机飞行轨迹协同规划的实现方法，其特征在于，所述步骤S300调整协同规划轨迹包括在重合区域内调整协同规划路线和协同规划层级。

3.根据权利要求1所述的无人机飞行轨迹协同规划的实现方法，其特征在于，所述步骤S800根据所述飞行轨迹数据库对无人机进行导航包括：当所述无人机所采集的视觉图像与飞行轨迹数据库中视觉图像相吻合时，采用与飞行轨迹数据库中视觉图像对应的飞行策略对无人机进行导航。

4.根据权利要求1所述的无人机飞行轨迹协同规划的实现方法，其特征在于，所述基本物理信息包括：视觉图像中物体的形状、大小、运动状态、与所述无人机的相对距离。

5.根据权利要求1所述的无人机飞行轨迹协同规划的实现方法，其特征在于，所述无人机生成协同规划轨迹包括：依据无人机的当前位置、飞行目的地和三维地图来生成协同规划轨迹。

6.根据权利要求1所述的无人机飞行轨迹协同规划的实现方法，其特征在于，所述映射学习方式包括：根据特征识别结果和/或语义相关解释，从飞行轨迹数据库中检索与当前所获得的数据类似的相关航迹与视觉信息，并根据与特征识别结果和/或语义相关解释匹配度最高的航迹和视觉信息进行映射学习。