[发明专利]自动取杯方法、控制装置及存储介质在审
| 申请号： | 201910173362.3 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN109887175A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 肖健;张路平;张士鹏;张建威;陈硕 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | G07F13/10 | 分类号： | G07F13/10;A47J31/44 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 罗英;刘芳 |
| 地址： | 100043 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 杯子 取杯 预设位置 松开 自动落杯装置 存储介质 地面投影 控制装置 垂直距离 工具移动 失败概率 用户体验 自动校正 预设 锥度 口径 | ||
1.一种自动取杯方法，其特征在于，包括：
控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，所述杯子的地面投影落入所述取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，所述预设位置与所述杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值；
控制所述自动落杯装置松开所述杯子，以完成取杯，所述取杯工具的孔径小于所述杯子的上沿口径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制取杯工具移动至预设位置，包括：
控制所述取杯工具移动至所述杯子的下方；
沿与地面垂直方向，控制所述取杯工具移动至所述预设位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制取杯工具移动至预设位置，包括：
控制所述取杯工具移动至所述杯子的侧方位置，所述侧方位置与所述预设位置处于同一水平线；
自所述侧方位置朝所述预设位置，控制所述取杯工具移动至所述预设位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制取杯工具移动至预设位置，包括：
沿预设轨迹，控制所述取杯工具移动至所述预设位置，其中，所述预设轨迹为所述取杯工具的初始位置与所述预设位置之间的最短轨迹。
5.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，所述取杯工具的孔径为封闭式孔径或非封闭式孔径。
6.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，所述杯子的下沿口径小于所述杯子的上沿口径。
7.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，所述杯子的上部由自动落杯装置固定，包括：所述杯子的上沿由所述自动落杯装置卡住。
8.一种控制装置，其特征在于，包括：
第一控制模块，用于控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，所述杯子的地面投影落入所述取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，所述预设位置与所述杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值的位置；
第二控制模块，用于控制所述自动落杯装置松开所述杯子，以完成取杯，所述取杯工具的孔径小于所述杯子的上沿口径。
9.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器、控制器，其中：
所述存储器存储计算机执行指令；
所述控制器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述控制器执行如权利要求1至7中任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被控制器执行时用于实现如权利要求1至7中任一所述的方法。
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