[发明专利]一种末端执行器及操作方法

权利要求书

1.一种末端执行器，其特征在于：包括执行器本体和支撑件，所述执行器本体包括框架和安装块，所述安装块以可移动的方式安装在所述框架内，所述支撑件设置在所述安装块上，所述支撑件用于安装手术针，所述安装块通过所述支撑件带动所述手术针实现穿刺，

所述安装块包括可滑动的安装在所述框架上的第一安装块，所述支撑件包括设置在所述第一安装块上的第一支撑件；所述第一支撑件包括第一悬臂和紧固件，所述第一悬臂固定在所述第一安装块上并夹紧或松开所述紧固件，所述紧固件用于套设在所述手术针上以夹紧所述手术针。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述紧固件包括第一紧固件和第二紧固件；

所述第一紧固件一端设置有多瓣夹头，所述多瓣夹头远离端部的一侧设置有直径渐变的外螺纹，所述第一紧固件上还设置有用于与所述第一悬臂配合的环形凹槽；所述第二紧固件通过内螺纹与所述第一紧固件螺接，且可使所述多瓣夹头夹紧或松开。

3.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述安装块包括第二安装块，所述第二安装块固定在所述框架靠近所述手术针针尖的一端，所述支撑件包括第二支撑件，所述第二支撑件设置在所述第二安装块上，用于支撑所述手术针及为所述手术针的运行提供导向。

4.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于：

所述第二支撑件包括第二悬臂和导向件，所述第二悬臂固定在所述第二安装块上并夹紧或松开所述导向件，所述导向件用于套设在所述手术针前端以限制所述手术针的运动方向。

5.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于：所述第一悬臂和所述第二悬臂均包括安装部、固定部、活动部和连接件；

所述固定部通过所述安装部固定在所述执行器本体上，所述活动部通过所述连接件安装在所述执行器本体或者所述固定部上，所述连接件可带动所述活动部远离和靠近所述固定部，使所述第一悬臂和所述第二悬臂夹紧或打开；

所述固定部和所述活动部上设置有用于相互配合以固定所述手术针的卡接结构。

6.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于：所述执行器本体上还设置有开合控制器，所述开合控制器控制所述第一悬臂和所述第二悬臂夹紧或打开。

7.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器还包括设置在所述第一安装块上的旋转装置，所述旋转装置与所述紧固件通过摩擦或齿轮啮合控制所述紧固件转动，以控制所述手术针旋转。

8.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器还包括操作杆，所述操作杆设置在所述第一安装块上，用于推动所述第一安装块运动。

9.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器还包括位置控制器；

所述位置控制器包括丝杠和挡板，所述丝杠安装在所述框架内，所述挡板螺接在所述丝杠上以限制所述第一安装块的滑动距离；或者，所述位置控制器包括挡板，所述挡板安装在所述框架内，所述挡板在所述框架内的位置可变并可在指定位置自锁固定，以限制所述第一安装块的滑动距离；或者，所述位置控制器包括丝杠，所述丝杠安装在所述框架内，所述第一安装块螺接在所述丝杠上，电机通过所述丝杠驱动所述第一安装块滑动，以限制所述第一安装块的滑动距离；或者，所述位置控制器包括丝杠和挡板，所述丝杠安装在所述框架内，所述挡板通过卡扣与第一安装块连接并固定，电机通过所述丝杠驱动所述挡板从而带动所述第一安装块滑动，以限制所述第一安装块的滑动距离。