[发明专利]一种等间距机械手机构及其工作方法和抓取机器人

权利要求书

1.一种等间距机械手机构，其特征在于，该机械手机构包括横梁杆（1）、连接座（2）、气缸（3）、第一吸盘组（4）、第二吸盘组（5）、第三吸盘组（6）、驱动部件（7）、定位板（8）和滑轨组件（9）；连接座（2）安装在横梁杆（1）的中部，横梁杆（1）的两端对称安装有一个工作机构；气缸（3）安装在横梁杆（1）上，第一吸盘组（4）固定设置在横梁杆（1）上，第二吸盘组（5）通过滑轨组件（9）移动配合在定位板（8）上，第三吸盘组（6）也通过滑轨组件（9）移动配合在横梁杆（1）上；定位板（8）固定设置在横梁杆（1）的侧方，定位板（8）的两侧面为平整的定位面；驱动部件（7）与第三吸盘组（6）相固定连接，气缸（3）的伸缩端与驱动部件（7）相连接，驱动部件（7）移动配合在第二吸盘组（5）上；

所述的驱动部件（7）包括折形架（71）、导轨（72）和推块（73）；导轨（72）的端部固定设置在折形架（71）中，推块（73）安装在导轨（72）上，所述的推块（73）右端截面形状为倒置的“T”字形，“T”字形的水平部为工作部；

所述的第二吸盘组（5）包括第二吸盘板（51）、限位块（52）、导块（53）和顶块（54）；上述的第二吸盘板（51）两侧设置有凸块，限位块（52）安装在第二吸盘板（51）的右端，顶块（54）安装在第二吸盘板（51）的左端，限位块（52）上端设置有凹槽，限位块（52）下端设置有通槽；顶块（54）上端设置有凹槽，该凹槽与导轨（72）相对应，推块（73）的最大宽度大于顶块（54）上凹槽的宽度；导块（53）固定设置在第二吸盘板（51）下方，导块（53）与导轨（72）相移动配合；

所述的第一吸盘组（4）包括两个吸盘和第一吸盘板，第一吸盘板靠近第二吸盘组（5）的一侧设置有矩形凸块；所述的第三吸盘组（6）与第一吸盘组（4）结构相同，镜像布置；所述的限位块（52）套在横梁杆（1）的外侧，限位块（52）的凹槽尺寸和横梁杆（1）截面形状相 匹配，限位块（52）的高度和定位板（8）相匹配；

所述的机械手机构包括扩张和收缩两个动作，具体如下：

扩张阶段：气缸（3）伸长，推块（73）推动顶块（54），使第二吸盘组（5）向外侧运动，直至限位块（52）遇到定位板（8），第三吸盘组（6）到达特定位置后停下，实现扩张；

收缩阶段：气缸（3）收缩，带动第三吸盘组（6）向内侧移动，第三吸盘组（6）推动第二吸盘组（5）靠在固定的第一吸盘组（4）上，实现缩距的动作。

2.根据权利要求1所述的一种等间距机械手机构，其特征在于，所述的滑轨组件（9）包括固定设置在横梁杆（1）上的导轨和配合在导轨上的导座，导座有两个。

3.根据权利要求1所述的一种等间距机械手机构，其特征在于，所述的吸盘板侧方的凸块高度对应，相邻两块吸盘板上凸块的长度控制吸盘组之间的距离。

4.一种抓取机器人，该抓取机器人的机械手采用权利要求1~3任意一项权利要求所述的一种等间距机械手机构。