[发明专利]足式机器人关节用电肌复合驱动机构

权利要求书

1.一种足式机器人关节用电肌复合驱动机构，其特征在于：包括上支架（1）、肌腱支撑架（2）、右肌腱（3）、柔性电极与固定器（4）、下支架（5）、左肌腱（6）、连接壳（7）、电机组件（8）、连接架（9）、控制器（10）、连接台（11）和控制器支架（12）；

所述上支架（1）上部为自由端，与其他关节相连，上支架（1）下部与肌腱支撑架（2）固连；所述连接架（9）呈弧形结构，为控制器（10）提供安装空间，连接架（9）上部与肌腱支撑架（2）相连，下部与连接台（11）相连，中间与控制器支架（12）相连；控制器（10）放在控制器支架（12）上；

所述电机组件（8）和连接壳（7）组成电机驱动组件；电机组件（8）的前端伸出轴与连接台（11）相连，下支架（5）的一端与连接壳（7）固连，下支架（5）的另一端为自由端，与其他关节相连；关节运动时，连接台（11）固定不动，电机组件（8）转动，带动连接壳（7）转动，与连接壳（7）相连的下支架（5）随之转动；

所述左肌腱（6）、右肌腱（3）和柔性电极与固定器（4）组成EAP驱动组件；柔性电极与固定器（4）共四组，分别固定在左肌腱（6）和右肌腱（3）的两端；所述四组柔性电极与固定器（4）中，有两组与肌腱支撑架（2）相连，固定左肌腱（6）和右肌腱（3）；右肌腱（3）的另一端通过一组柔性电极与固定器（4）与连接壳（7）相连，左肌腱（6）的另一端通过一组柔性电极与固定器（4）与连接壳（7）的伸出连接点（13）相连，控制器支架（12）采用中部凹陷结构或外部包围结构。

2.根据权利要求1所述的足式机器人关节用电肌复合驱动机构，其特征在于：所述左肌腱（6）和右肌腱（3）的材料为EAP材料，采用叠膜、扭合或卷筒方法制成。