[发明专利]用于车辆的驾驶员准备评估的系统和方法

权利要求书

1.一种用于自动或半自动车辆的转向控制系统，包括：

至少一个注视传感器，确定驾驶员注视角度；以及

控制器，被配置为：

基于预定目的地和车辆周围的交通来计算车辆计划沿其移动的未来轨迹，其中，未来轨迹包括多个未来轨迹路径点；

基于式子：期望驾驶员注视角度＝a₁α₁+a₂α₂+a₃α₃+…+a_Nα_N，来估计期望驾驶员注视角度，其中，α_i为所述多个未来轨迹路径点中的第i个未来轨迹路径点的偏离车辆的直线前进轨迹的角度，a_i是角度α_i的加权系数，其中，i＝1、2、...、N，并且未来轨迹路径点越靠近车辆的当前位置，加权系数越大；

将驾驶员注视角度与期望驾驶员注视角度进行比较；以及

在驾驶员注视角度与期望驾驶员注视角度之间的误差等于或小于误差阈值长达预定时间段时，将车辆从自动转向模式过渡到手动转向模式。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，期望驾驶员注视角度是偏离车辆直线前进轨迹的角度。

3.根据权利要求1所述的系统，还包括：至少一个轨迹装置，确定期望驾驶员注视角度。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述至少一个轨迹装置包括GPS和至少一个摄像头中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，控制器在过渡驾驶模式期间将驾驶员注视角度与期望驾驶员注视角度进行比较，过渡驾驶模式允许利用自动驾驶系统进行部分转向控制以及利用驾驶员提供的手动输入进行部分转向控制。

6.一种车辆从自动转向模式过渡到手动转向模式的方法，包括：

利用至少一个注视传感器监测驾驶员注视角度；

基于预定目的地和车辆周围的交通来计算车辆计划沿其移动的未来轨迹，其中，未来轨迹包括多个未来轨迹路径点；

基于式子：期望驾驶员注视角度＝a₁α₁+a₂α₂+a₃α₃+…+a_Nα_N，来估计期望驾驶员注视角度，其中，α_i为所述多个未来轨迹路径点中的第i个未来轨迹路径点的偏离车辆的直线前进轨迹的角度，a_i是角度α_i的加权系数，其中，i＝1、2、...、N，并且未来轨迹路径点越靠近车辆的当前位置，加权系数越大；

将驾驶员注视角度与期望驾驶员注视角度进行比较；以及

在驾驶员注视角度与期望驾驶员注视角度之间的误差等于或小于误差阈值长达预定时间段时，将车辆从自动转向模式过渡到手动转向模式。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，驾驶员提示启动过渡驾驶模式，过渡驾驶模式在进入手动转向模式时终止，其中，驾驶员注视角度与期望驾驶员注视角度之间的比较是驾驶员意识评估。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，在过渡驾驶模式期间执行驾驶员意识评估。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，在自动转向模式和过渡驾驶模式期间执行驾驶员意识评估。

10.根据权利要求6所述的方法，还包括：

在过渡驾驶模式期间监测至少一个手动驾驶员输入；以及

将所述至少一个手动驾驶员输入与期望的驾驶员输入进行比较。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述至少一个手动驾驶员输入包括转向柱角度。