[发明专利]并联连杆机器人和并联连杆机器人系统

说明书

本发明涉及并联连杆机器人和并联连杆机器人系统。使并联连杆机器人的设置空间小型化。并联连杆机器人(1)具有：基础部(2)；可动部(3)，末端执行器安装于该可动部；三个连杆机构部(4a、4b、4c)，它们将基础部(2)与可动部(3)连结起来；和三个致动器(5a、5b、5c)，它们被配置于基础部(2)，对三个连杆机构部(4a、4b、4c)分别进行驱动，三个连杆机构部(4a、4b、4c)被配置成，相对于基础部(2)，各连杆机构部(4a、4b、4c)的靠基础部(2)侧的端部即驱动连杆(6a、6b、6c)在绕中心轴线(AX)的圆周方向上的角度间隔之一为小于90°的锐角。

技术领域

公开的实施方式涉及并联连杆机器人和并联连杆机器人系统。

背景技术

在专利文献1中记载了三个连杆机构部在圆周方向上等间隔配置而成的并联连杆机器人。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-158874号公报

在上述那样的具备三个连杆机构部的并联连杆机器人中，要求设置空间的小型化。

发明内容

本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于，提供能够使设置空间小型化的并联连杆机器人和并联连杆机器人系统。

为了解决上述课题，根据本发明的一个方面，可应用一种并联连杆机器人，该并联连杆机器人具有：基础部；可动部，末端执行器安装于该可动部；三个连杆机构部，它们将所述基础部与所述可动部连结起来；和三个致动器，它们被配置于所述基础部，对所述三个连杆机构部分别进行驱动，所述三个连杆机构部被配置成，相对于所述基础部，各连杆机构部的靠所述基础部侧的端部在绕中心轴线的圆周方向上的角度间隔之一为小于90°的锐角。

此外，根据本发明的另一方面，可应用一种并联连杆机器人系统，其具有多个并联连杆机器人，其中，所述并联连杆机器人具有：基础部；可动部，末端执行器安装于该可动部；三个连杆机构部，它们将所述基础部与所述可动部连结起来；和三个致动器，它们被配置于所述基础部，对所述三个连杆机构部分别进行驱动，所述三个连杆机构部被配置成，相对于所述基础部，各连杆机构部的靠所述基础部侧的端部在绕中心轴线的圆周方向上的角度间隔为120°、比120°大规定角度的角度、比120°小所述规定角度的角度，所述多个并联连杆机器人以所述三个连杆机构部在所述圆周方向上的配置彼此相同的姿态沿着所述120°的角度间隔的二等分线的方向并列地配置。

此外，根据本发明的另一方面，可应用一种并联连杆机器人系统，其具有多个并联连杆机器人，其中，所述并联连杆机器人具有：基础部；可动部，末端执行器安装于该可动部；三个连杆机构部，它们将所述基础部与所述可动部连结起来；和三个致动器，它们被配置于所述基础部，对所述三个连杆机构部分别进行驱动，所述三个连杆机构部被配置成，相对于所述基础部，各连杆机构部的靠所述基础部侧的端部在绕中心轴线的圆周方向上的角度间隔之一为小于90°的锐角，所述多个并联连杆机器人以所述三个连杆机构部在所述圆周方向上的配置彼此相同的姿态沿着与所述锐角的角度间隔的二等分线垂直的方向并列地配置。

发明效果

根据本发明，能够使并联连杆机器人和并联连杆机器人系统的设置空间小型化。

附图说明

图1是表示第一实施方式的并联连杆机器人的整体结构的一个示例的立体图。

图2是表示致动器的概略结构的一个示例的示意说明图。

图3是表示三个连杆机构部在圆周方向上的角度配置的一个示例的说明图。

图4是表示变更角度间隔的连杆机构部的变更角度与可动部直径和机器人宽度(一半)的关系的一个示例的图表。