[发明专利]一种紧固件是否松动的检测方法

权利要求书

1.一种紧固件是否松动的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

对新出厂或检修完且带有防松标识的紧固件进行三维扫描，获取样本三维点云数据，并对所述样本三维点云数据进行存储；

获取被测紧固件的待测三维点云数据，所述被测紧固件上的防松标识被污渍、灰尘所遮盖；

分别提取所述待测三维点云数据以及预存储的样本三维点云数据中的特征点，将所述待测三维点云数据中的所有特征点与所述样本三维点云数据中的所有特征点进行配准；

对配准后的所述待测三维点云数据和所述样本三维点云数据进行分割，分割出包含所述防松标识所在的立方体区域、螺丝、螺母、螺垫和与之接触的部分机器结构，保留包含所述防松标识的有效数据区的最小有效检测区域；

将分割后的两份有效数据区中的特征点进行比对，根据两份有效数据区中的特征点是否存在差异，判断防松标识是否发生偏转；

所述将待测三维点云数据中的所有特征点与样本三维点云数据中的所有特征点进行配准，包括以下步骤：对待测三维点云数据中的所有特征点进行三维空间变换，获取待测点集，并确定样本待测三维点云数据与待测点集对应的样本点集；构造目标函数，为目标函数设定收敛值；对待测点集以及样本点集进行迭代运算，直至两次目标函数差值的绝对值小于收敛值，配准完成；并且在进行配准时，采用迭代最近点算法，在利用迭代最近点算法进行坐标精匹配时，选择最近点对距离的平均值作为目标函数，并设置迭代最近点算法的收敛条件为两次迭代运算的目标函数值相差的绝对值小于 0.005 mm 的收敛值，进行多次迭代运算，直至最终结果满足收敛条件；

所述对配准后的待测三维点云数据和样本三维点云数据进行分割，保留包含防松标识的有效数据区的最小有效检测区域，包括以下步骤：提取配准后的所述待测三维点云数据和所述样本三维点云数据中共有的参照特征点；根据所述参照特征点对所述待测三维点云数据和所述样本三维点云数据进行分割区域设定；按照分割区域对所述待测三维点云数据和所述样本三维点云数据进行分割，保留包含防松标识的有效数据区的最小有效检测区域。

2.如权利要求1所述的紧固件是否松动的检测方法，其特征在于，在获取被测紧固件的待测三维点云数据之后，分别提取所述待测三维点云数据以及预存储的样本三维点云数据中的特征点之前，还包括以下步骤：

对所述待测三维点云数据和所述样本三维点云数据进行滤波，去除噪点。

3.如权利要求1所述的紧固件是否松动的检测方法，其特征在于，所述将分割后的两份有效数据区中的特征点进行比对，根据两份有效数据区中的特征点是否存在差异，判断防松标识是否发生偏转，具体包含以下步骤：

提取两份有效数据区中的所有特征点，为一份有效数据区中的每一个特征点在相对应另一份有效数据区内建立点对边或点对点的对应关系；

计算两份有效数据区中无法建立对应关系的特征点间的误差值；

将所述误差值与所述收敛值进行比对，在所述误差值大于所述收敛值时，对两份有效数据区中存在误差的特征点进行差色标注，并提示防松标识发生偏转。