[发明专利]一种直角坐标红花采摘机器人

权利要求书

1.一种直角坐标红花采摘机器人，包括机架（1）、行走装置、图像采集装置、直角坐标采摘装置、红花收集装置，其特征在于行走装置安装于机架（1）前端与后端，图像采集装置安装于机架（1）正下方，直角坐标采摘装置安装于机架（1）空槽内，红花收集装置安装于机架（1）后方。

2.根据权利要求1所述的一种直角坐标红花采摘机器人，其特征在于所述的行走装置包括轮架（2）、车轮（3），车轮（3）与轮架（2）之间通过转轴配合连接，轮架安装于机架（1）前方和后方对称安装各两个，组成骑跨式的行走装置。

3.根据权利要求1所述的一种直角坐标红花采摘机器人，其特征在于所述的图像采集装置主要包括双目摄像机（11）,安装于机架（1）正下方并安装于直角坐标采摘装置前方以实现从正上方照射红花植株，并未与直角坐标采摘装置干涉。

4.根据权利要求1所述的一种直角坐标红花采摘机器人，其特征在于所述的直角坐标采摘装置包括纵向滚珠丝杆滑台Ⅰ（8）、横向滚珠丝杆滑台Ⅱ（9）、末端执行器（10），横向滚珠丝杆滑台Ⅱ安装在机架（1）空槽内，纵向滚珠丝杆滑台Ⅰ（8）通过滑块（28）与横向滚珠丝杆滑台Ⅱ（9）十字交叉连,末端执行器（10）连接在纵向滚珠丝杆滑台Ⅰ（8）末端。

5.根据权利要求4所述的一种直角坐标红花采摘机器人，其特征在于所述的滚珠丝杆滑台采用标准滚珠丝杆滑台包括伺服电机（25）、联轴器（26）、丝杆（27）滑块（28）、导轨Ⅰ（29）和导轨Ⅱ（30）。

6.根据权利要求4所述的一种直角坐标红花采摘机器人，其特征在于所述的末端执行器包括支架（12）、气缸（13）、固定管（14）、集花管（15）、端盖（16）滑槽（17）、手指（18）和锥形壁（19）,固定管（14）固接在支架（12）上，集花管（15）套接在固定管（14）上，气缸（13）通过螺栓固定在支架（12）上，气缸（13）另一端连接在端盖（16）上方，端盖（16）和锥形壁（19）通过螺栓固定连接成一个整体，锥形壁（19）和固定管（14）之间组成移动副，固定管下部开设3个孔且相邻孔之间成120°，对应锥形壁3个滑槽相邻角度也为120°，3个手指一端的滚轮（22）卡在滑槽（17）内另一端通过固定管（14）上的孔伸进固定管（14）内，手指突出（24）与固定管（14）之间安装有弹簧对其进行压缩后的复位，3个手指两相邻手指之间成120°安装。

7.根据权利要求1所述的一种直角坐标红花采摘机器人，其特征在于所述的红花收集装置包括红花收集口（4）、集花室（5）、风机（6）和风机电机（7），红花收集口（4）通过橡胶管和末端执行器的集花管（15）连接，集花室（5）内装有筛网（31），防止红花花丝进入风机（6）。