[发明专利]一种手指功能康复机器人

权利要求书

1.一种手指功能康复机器人，包括机械架构、驱动模块、动力模块、主控模块、检测模块、康复评测模块、安全模块构成；其特征在于：所述的机械架构包括底座、大拇指竖直支架、食指中指竖直支架、大拇指水平支架、食指中指水平支架；所述的驱动模块包括大拇指指环、食指指环、中指指环，大拇指指套、食指指套、中指指套、鲍登线；所述的动力模块包括电机、电机固定轴、齿轮、皮带、滑块；所述的主控模块为STM32；所述的检测模块为角度传感器；所述的康复评测模块为压力传感器；所述的安全模块为表面肌电传感器；安全模块与主控模块通过SPI通信，康复评测模块通过USB接口与主控模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种手指功能康复机器人，其特征在于：所述的动力模块中，采用电机(M1)控制大拇指水平支架带动大拇指在水平方向进行康复训练；采用电机(M2)控制食指中指水平支架带动食指中指在水平方向进行康复训练。

3.根据权利要求1所述的一种手指功能康复机器人，其特征在于：所述的康复评测模块，结合手指弯曲角度和手指指腹部位压力数据进行康复评测。

4.根据权利要求1所述的一种手指功能康复机器人，其特征在于：所述的控制算法为压力反馈控制算法， 该算法的步骤如下：①输入康复训练水平的初始速度V₀，保护位压力阈值F₀和康复训练次数N；②检测肌肉疲劳，若检测到肌肉疲劳，则停止康复训练，若未检测到肌肉疲劳，则主控芯片分析压力传感器数据F₁；③判断压力传感器数据是否小于预设值，若压力传感器数据小于预设值F₀，则主控芯片控制电机增大转角，若压力传感器数据大于预设值F₀，则主控芯片控制电机减小转角；④压力传感器采集压力数据F₂，判断F₂与F₁的差值绝对值是否在误差范围内，若差值绝对值不在误差范围，则执行步骤②，若差值绝对值在误差范围内，则输入竖直康复训练的初始速度V₁；⑤输入竖直康复训练的初始速度V₁；⑥再次检测肌肉疲劳，若检测到肌肉疲劳，则停止康复训练，若未检测到肌肉疲劳，则判断康复训练次数是否小于N；⑦若康复训练次数小于N次，则执行步骤⑥，若康复训练次数大于N，则手指康复训练结束，算法结束。