[发明专利]一种含七杆柔性力感手指机构的混联操作机械手装置

权利要求书

1.一种含七杆柔性力感手指的混联操作机械手装置，其特征在于，包括并联机构和多个七杆柔性力感手指机构，其中多个所述七杆柔性力感手指机构与所述并联机构固定连接，所述七杆柔性力感手指机构包括指杆、电动缸、三副杆、测力杆、指座、拉杆、弹簧；所述测力杆包括上杆、传感器、下杆；所述上杆和所述下杆的两端都分别设有轴向螺纹孔和与螺纹孔轴线正交的通孔；所述上杆和所述下杆的螺纹孔与传感器的两端螺纹柱同轴螺纹连接；所述指杆设有摆指和垂直摆指的2个相互平行的通孔，所述指座的一端和中部设有2个相互平行的通孔和一组垂直通孔的螺纹孔，另一端设有垂直通孔的套，该套的上端、中端、下端分别设有同轴小通孔和大开孔；所述三副杆设有3个相互平行的通孔，所述拉杆的一端设有与轴线正交的通孔，另一端设有圆凸台；所述电动缸两端与所述指杆和所述指座的通孔用销轴转动联接；所述三副杆的通孔与所述指杆、上杆和拉杆的通孔用销轴转动联接；所述拉杆的圆凸台与所述指座的套大开孔移动副联接，所述弹簧设在指座的套内，其两端抵在拉杆圆柱凸台和指座的套小通孔内侧凸台上；所述下杆的通孔与所述指座的通孔用销轴转动联接；所述指座的垂直通孔与动台的垂直通孔用螺钉连接；多个所述指座在动台圆周均布。

2.根据权利要求1所述的含七杆柔性力感手指的混联操作机械手装置，其特征在于，所述并联机构包括机座、动台、平面双驱动分支机构和直线电动缸；所述机座呈圆盘形，所述机座设有相切圆周的通孔和垂直圆盘的凸台；所述动台呈圆盘形，并设有与圆盘共面且相切圆周的通孔、垂直通孔和三组圆周均布的垂直圆盘的通孔；所述平面双驱动分支机构包括上梁、下梁和2个RPR型电动缸，所述上梁和所述下梁的两端都设有与轴线正交的相互平行的通孔；所述上梁和下梁的中部都分别与所述动台和所述机座的通孔转动联接；所述RPR型电动缸的两端设有与轴线正交的相互平行的通孔；所述RPR型电动缸的两端通孔分别与所述上梁和所述下梁的两端通孔用销轴转动联接；所述直线电动缸的上端与所述动台的垂直通孔用转动副联接；所述直线电动缸的下端与所述机座的凸台用万向副联接。