[发明专利]一种管道爬行机器人及其爬行方法

权利要求书

1.一种管道爬行机器人，其特征在于，包括四个结构相同且依次首尾相连的伸缩机构，分别为第一伸缩机构、第二伸缩机构、第三伸缩机构和第四伸缩机构；所述伸缩机构包括：上支撑板、下支撑板、第一支撑连杆、第二支撑连杆、支撑台、箱体、第一电动机、第二电动机、第一偏心轮和第二偏心轮；所述第一伸缩机构的上支撑板上设有用于探测管道内部障碍或者弯道的探测单元；

所述上支撑板与下支撑板通过第一支撑连杆和第二支撑连杆活动连接；所述支撑台设在下支撑板上，所述箱体固定在所述支撑台上，所述箱体、支撑台与下支撑板通过螺栓固定；所述箱体左、右两外侧壁分别设有第一偏心轮和第二偏心轮，所述箱体左、右两内侧壁分别设有第一电动机和第二电动机，所述第一电动机与第一偏心轮通过传动轴连接，所述第二电动机与第二偏心轮通过传动轴连接；所述上支撑板上设有两个球形滚子，所述两个球形滚子分别与第一偏心轮和第二偏心轮相配合；所述箱体内还设有电源和控制模块，所述电源、控制模块均与第一电动机、第二电动机电连接；所述伸缩机构通过控制模块控制第一电动机、第二电动机工作，带动第一偏心轮、第二偏心轮转动，从而带动伸缩机构做伸缩运动。

2.根据权利要求1所述的一种管道爬行机器人，其特征在于，所述第一偏心轮、第二偏心轮均沿周向设有槽轨，所述第一偏心轮、第二偏心轮的槽轨分别与所述上支撑板的两个球形滚子相配合，所述第一偏心轮、第二偏心轮在转动的过程中始终与上支撑板通过槽轨和球形滚子活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种管道爬行机器人，其特征在于，所述上支撑板、下支撑板均为腰圆形结构，所述腰圆形结构的两边均设有凹槽，所述凹槽内设有安装孔，所述上支撑板、下支撑板通过所述安装孔与第一支撑连杆、第二支撑连杆活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种管道爬行机器人，其特征在于，所述第一支撑连杆、第二支撑连杆均包括两个活动连接的支撑杆，两个所述支撑杆的自由端分别与上支撑板、下支撑板活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种管道爬行机器人，其特征在于，所述探测单元包括红外传感器、超声波传感器、激光传感器、摄像头中的一种或多种，所述探测单元分别与电源和控制模块电连接。