[发明专利]一种卫星定轨方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种卫星定轨方法，其特征在于，该方法包括：

获取地面接收机确定的导航卫星的第一观测数据和低轨卫星接收机确定的所述导航卫星的第二观测数据；所述第一观测数据和所述第二观测数据均为双频观测数据；所述第一观测数据和所述第二观测数据均包括载波相位观测数据；所述载波相位观测数据的整数部分和小数部分分开处理，以完整地保留载波相位中所包含的模糊度信息，包括：将上一时刻的载波相位累加值、当前时刻的载波相位累加值、中频累加值和本地时钟调整量，输入至载波相位计算单元，确定出载波相位观测数据的整数部分和小数部分；对载波相位观测数据进行半周补偿，输出最终的载波相位观测数据；

确定所述地面接收机的第一观测方程和所述低轨卫星接收机的第二观测方程；根据双频观测数据，消除所述第一观测方程和所述第二观测方程中的电离层延迟误差，得到消除后的第一观测方程和第二观测方程；

根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，解算所述消除后的第一观测方程和所述消除后的第二观测方程，从而确定所述导航卫星的轨道位置。

2.如权利要求1所述的卫星定轨方法，其特征在于，所述第二观测数据包括载波相位观测数据；所述第二观测数据通过以下方式获得，包括：

低轨卫星接收机若确定所述低轨卫星接收机的载波跟踪环路的跟踪状态为锁定状态，则根据测量精度确定所述载波跟踪环路的滤波器组合；

将获得的导航卫星的信号输入至所述载波跟踪环路的滤波器组合，并将输出的载波相位数据作为所述第二观测数据中的载波相位观测数据。

3.如权利要求1所述的卫星定轨方法，其特征在于，

所述第一观测方程为：

Y_GROUNDi＝F_GB(X_BDi,X_oi,t_i)+ξ_GROUNDi；

其中,Y_GROUNDi为在t_i时刻的第一观测数据；F_GB表示地面接收机在t_i时刻的观测函数；X_BDi为导航卫星的轨道位置；X_oi表示第一观测方程中的观测模型的参数；ξ_GROUNDi为所述第一观测数据的观测误差；

所述第二观测方程为：

Y_LEOi＝F_LB(X_BDi,X_LEOi,X_Oi,t_i)+ξ_LEOi；

其中,Y_LEOi为在t_i时刻的第二观测数据；F_LB为低轨卫星接收机在t_i时刻的观测函数；X_BDi为导航卫星的轨道位置；X_LEOi为低轨卫星的轨道位置；X_Oi为第二观测方程中的观测模型的参数；ξ_LEOi为所述第二观测数据的观测误差。

4.如权利要求3所述的卫星定轨方法，其特征在于，

所述第一观测方程中的观测函数包括伪距观测函数和载波相位观测函数；所述第二观测方程中的观测函数包括伪距观测函数和载波相位观测函数；

所述第一观测方程的伪距观测函数为：

所述第二观测方程的伪距观测函数为：

所述第一观测方程的载波相位观测函数为：

所述第二观测方程的载波相位观测函数为：

其中：λ_lc为无电离层组合相位波长，p表示导航卫星；为导航卫星与地面接收机的几何距离；为导航卫星与地面接收机的几何距离；为第一观测方程中的整周模糊度和为第二观测方程中的整周模糊度；dt_BD,i为地面接收机钟差，dt_LEO,i为低轨卫星接收机钟差；dt_i^p为卫星钟差；为地面与导航卫星间的对流层延迟，为低轨卫星与导航卫星的多路径效应；c为真空中的光速。