[发明专利]障碍物车辆的拥堵状态确定方法、装置和相关产品

说明书

本申请涉及一种障碍物车辆的拥堵状态确定方法、装置和相关产品。该方法包括：获取障碍物车辆的车辆信息；所述车辆信息用于描述所述障碍物车辆的外形和当前时刻的行驶状态；根据所述车辆信息对所述障碍物车辆在下一时刻的行驶状态进行预测，得到所述障碍物车辆的预测轨迹；根据每个所述预测轨迹、路网信息和所述车辆信息确定每个所述预测轨迹的拥堵状态，所述路网信息用于表征道路上的车道分布的信息和交通灯分布的信息；根据每个所述预测轨迹的拥堵状态确定所述障碍物车辆的拥堵状态。采用该方法，能够使得障碍物车辆的的拥堵状态确定结果更加合理和准确。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种障碍物车辆的拥堵状态确定方法、装置和相关产品。

背景技术

随着科技的飞速发展，自动驾驶技术的进步也越来越大，其不断地被应用在各行各业。

在自动驾驶过程中，车辆常常需要采用传感器获取周围的道路状况，并根据道路状况确定驾驶策略，以实现准确高效的行驶路径，因此常常需要对其周围的障碍物车辆的拥堵状态进行判断。传统的自动驾驶中，判断障碍物车辆是否拥堵是结合本车车辆和周围车辆的相对位置进行判断。

然而传统的障碍物车辆的拥堵判断方法判断依据单一，导致准确率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高拥堵状态判断准确率的障碍物车辆的拥堵状态确定方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种障碍物车辆的拥堵状态确定方法，所述方法包括：

获取障碍物车辆的车辆信息；所述车辆信息用于描述所述障碍物车辆的外形和当前时刻的行驶状态；

根据所述车辆信息对所述障碍物车辆在下一时刻的行驶状态进行预测，得到所述障碍物车辆的预测轨迹；

根据每个所述预测轨迹、路网信息和所述车辆信息确定每个所述预测轨迹的拥堵状态，所述路网信息用于表征道路上的车道分布的信息和交通灯分布的信息；

根据每个所述预测轨迹的拥堵状态确定所述障碍物车辆的拥堵状态。

在其中一个实施例中，所述车辆信息包括行驶方向、行驶速度、行驶加速度、车辆位置和车辆轮廓；所述路网信息用于表征所述道路上的车道和交通灯的分布情况。

在其中一个实施例中，所述根据每个所述预测轨迹、路网信息和所述车辆信息确定每个所述预测轨迹的拥堵状态，包括：

当所述障碍物车辆的所述行驶速度大于或等于预设的低速阈值时，则确定所述预测轨迹的拥堵状态为不拥堵；

当所述障碍物车辆的所述行驶速度小于所述低速阈值时，则根据所述车辆位置和所述路网信息确定所述预测轨迹的拥堵状态。

在其中一个实施例中，所述根据所述车辆位置和和所述路网信息确定所述预测轨迹的拥堵状态，包括：

根据所述车辆位置和所述路网信息，确定所述障碍物车辆是否位于交通灯路口；

当所述障碍物车辆位于所述交通灯路口时，则根据所述交通灯路口的交通灯状态确定所述预测轨迹的拥堵状态；

当所述障碍物车辆不在所述交通灯路口时，则根据所述障碍物车辆的所述行驶速度确定所述预测轨迹的拥堵状态。

在其中一个实施例中，所述根据所述障碍物车辆的行驶速度确定所述预测轨迹的拥堵状态，包括：

当所述障碍物车辆的行驶速度小于预设的静止速度阈值时，则根据所述障碍物车辆的车辆位置结合所述路网信息确定所述预测轨迹的拥堵状态；