[发明专利]自主移动装置、自主移动方法以及存储介质

权利要求书

1.一种自主移动装置，

具备控制部和存储部，

所述控制部获取根据电灯的ON或OFF与周围的环境的明亮度生成的二维向量，来作为所述自主移动装置的周围的环境的信息即环境信息，

所述控制部基于所获取的所述环境信息，从所述存储部所保存的环境地图之中，将适合于所述周围的环境的环境地图选择为推断用环境地图，

所述控制部利用所选择的所述推断用环境地图、和由摄像部摄影到的所述自主移动装置的周围的图像，来推断所述自主移动装置的位置。

2.根据权利要求1所述的自主移动装置，其中，

所述控制部除了所述自主移动装置的位置的推断以外，还利用由所述摄像部摄影到的所述自主移动装置的周围的图像来进行所述环境地图的创建，

将所创建的所述环境地图与创建该环境地图时所获取的所述环境信息建立对应而保存于所述存储部。

3.根据权利要求1所述的自主移动装置，其中，

所述控制部通过由所述摄像部拍摄所述自主移动装置的周围的图像来获取所述环境信息。

4.根据权利要求1所述的自主移动装置，其中，

所述自主移动装置还具备：通信部，与所述自主移动装置的充电器进行通信，

所述充电器包含充电器摄像部，

所述控制部通过由所述通信部接收由所述充电器摄像部拍摄到的所述自主移动装置的周围的图像来获取所述环境信息。

5.根据权利要求1所述的自主移动装置，其中，

所述自主移动装置还具备：输入部，获取用户所输入的信息，

所述控制部通过由所述输入部获取所述用户输入的信息来获取所述环境信息。

6.根据权利要求1所述的自主移动装置，其中，

所述控制部获取的所述环境信息包含所述周围的环境的明亮度的信息。

7.根据权利要求1所述的自主移动装置，其中，

所述控制部在一定的位置进行所述环境信息的获取。

8.根据权利要求1所述的自主移动装置，其中，

所述控制部在所述自主移动装置的充电器之上进行所述环境信息的获取。

9.根据权利要求1所述的自主移动装置，其中，

所述控制部从所述存储部所保存的环境地图之中，提取作为所述推断用环境地图的候选的多个候选环境地图，

所述控制部将分别利用所提取的所述多个候选环境地图而推断出的所述自主移动装置的位置的误差为基准误差以下的候选环境地图，选择为所述推断用环境地图。

10.根据权利要求9所述的自主移动装置，其中，

从所述存储部所保存的环境地图之中，按相似度从高到低的顺序提取规定的候选数量的附加有与当前的所述环境信息的相似度较高的环境信息的环境地图，来作为所述候选环境地图。

11.根据权利要求9所述的自主移动装置，其中，

所述控制部将从所述存储部所保存的环境地图之中随机选择出的环境地图提取为所述候选环境地图。

12.根据权利要求9所述的自主移动装置，其中，

所述控制部将用户从所述存储部所保存的环境地图之中选择出的环境地图提取为所述候选环境地图。

13.根据权利要求1至12的任意一项所述的自主移动装置，其中，

所述控制部在利用所述推断用环境地图推断出的所述自主移动装置的位置的误差超过基准误差的情况下，从所述存储部所保存的环境地图之中，重新选择适合于所述周围的环境的环境地图来作为所述推断用环境地图，利用重新选择出的所述推断用环境地图来推断所述自主移动装置的位置。