[发明专利]一种采摘机器人末端执行器

说明书

本发明公开了一种采摘机器人末端执行器。包括动力驱动装置、剪切装置、第一摄像头、第二摄像头、蓝牙模块以及处理器；所述第一摄像头以及所述第二摄像头设置在所述剪切装置上，所述第一摄像头以及所述第二摄像头用于采集不同角度的待采摘的果实的图像；多个不同角度的果实图像通过所述蓝牙模块发送至所述处理器；所述处理器用于将多个所述不同角度的果实图像合成三维图像，并判断所述待采摘的果实坐标轴与实际采摘点的坐标轴是否对齐；所述驱动装置与所述剪切装置连接，所述驱动装置用于驱动所述剪切装置对所述待采摘的果实进行剪切。本发明能够对果实进行精准的采摘，提高工作效率，避免果实的浪费。

技术领域

本发明涉及采摘机器人领域，特别是涉及一种采摘机器人末端执行器。

背景技术

农业生产过程中，作物果蔬的采摘是生产链中最耗时、最费力的一个环节。末端执行器是农业果蔬采摘机器人的重要组成部分，它安装在机械臂的末端，在进行采摘作业时，先由机械臂将末端执行器移动至果实相应的采摘点，再由末端执行器完成采摘果实的任务。然而现有的末端执行器无法准确的移动到采摘点，从而无法精准的进行采摘，这样不仅会影响工作效率，还会造成果实的浪费。

发明内容

本发明的目的是提供一种采摘机器人末端执行器，用以对果实进行精准的采摘，提高工作效率，避免果实的浪费。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种采摘机器人末端执行器，包括动力驱动装置、剪切装置、第一摄像头、第二摄像头、蓝牙模块以及处理器；所述第一摄像头以及所述第二摄像头设置在所述剪切装置上，所述第一摄像头以及所述第二摄像头用于采集不同角度的待采摘的果实的图像；多个不同角度的果实图像通过所述蓝牙模块发送至所述处理器；所述处理器用于将多个所述不同角度的果实图像合成三维图像，并判断所述待采摘的果实坐标轴与实际采摘点的坐标轴是否对齐；所述驱动装置与所述剪切装置连接，所述驱动装置用于驱动所述剪切装置对所述待采摘的果实进行剪切。

可选的，所述动力驱动装置包括旋转电机以及联轴器，所述旋转电机通过所述联轴器驱动所述剪切装置。

可选的，还包括支架，所述剪切装置固定在所述支架上。

可选的，还包括驱动传输装置，所述驱动传输装置包括丝杆、丝杆螺母、导杆以及推杆；所述丝杆的一端与所述支架连接，所述丝杆的另一端与所述驱动装置连接，所述丝杆螺母套设在所述丝杆上，所述导杆固定在所述丝杆螺母上，所述推杆的一端与所述丝杆螺母连接，所述推杆的另一端与所述剪切装置连接。

可选的，所述剪切装置包括剪刀以及连接杆；所述剪刀的活动支点固定在所述支架上，所述连接杆通过销轴连接在所述剪刀的剪柄上；所述第一摄像头以及所述第二摄像头分别设置在所述剪刀的两个剪柄上。

可选的，所述连接杆包括第一连接杆以及第二连接杆；所述第一连接杆的第一端与所述剪刀的第一剪柄连接，所述第二连接杆的第二端与所述剪刀的第二剪柄连接，所述第一连接杆的第二端与所述第二连接杆的第二端均活动连接在所述推杆的同一位置。

可选的，还包括保护套，所述保护套套设在所述剪刀的刀刃上。

可选的，还包括电源装置，用于为所述动力驱动装置、所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述蓝牙模块以及所述处理器提供电能。

可选的，所述电源装置为锂电池组或太阳能电池。