[发明专利]物体识别处理装置和方法、以及物体拣选装置和方法

权利要求书

1.一种物体识别处理装置，其中，所述物体识别处理装置具备：

模型数据取得部，其取得示出物体的三维形状的三维模型数据；

计测部，其取得包括所述物体的三维位置信息的计测数据；

位置姿势识别部，其根据所述三维模型数据和所述计测数据来识别所述物体的位置姿势；

相似评分计算部，其根据所述物体的位置姿势识别结果中的轮廓线与所述物体的实际的轮廓线之间的一致度的高低，计算示出所述三维模型数据与所述计测数据之间的相似度的相似评分；

可靠度计算部，其对所述物体的位置姿势识别结果中的各个面的法线方向进行量化，计算该量化后的所述法线方向上的频度分布的最频值或方差作为示出该物体的三维形状的特征的指标，将该指标的值直接作为所述相似评分的可靠度，或者计算对该指标实施校正运算而得到的值作为所述相似评分的可靠度；以及

整合评分计算部，其计算通过运算将所述相似评分和所述可靠度组合而成的值，作为示出所述物体的位置姿势识别结果合格与否的整合评分。

2.根据权利要求1所述的物体识别处理装置，其中，

所述可靠度计算部计算所述物体的位置姿势识别结果中的面的数量作为所述指标。

3.根据权利要求1或2所述的物体识别处理装置，其中，

所述可靠度计算部计算所述物体的位置姿势识别结果中的表面积作为所述指标。

4.根据权利要求1或2所述的物体识别处理装置，其中，

所述可靠度计算部计算所述物体的位置姿势识别结果中的轮廓线的数量或长度作为所述指标。

5.根据权利要求1或2所述的物体识别处理装置，其中，

所述可靠度计算部计算示出所述物体的位置姿势识别结果中的亮度分布的方差或示出所述物体的位置姿势识别结果中的距离分布的方差的值作为所述指标。

6.根据权利要求1或2所述的物体识别处理装置，其中，

所述可靠度计算部对所述指标进行作为所述校正运算的加权，计算该加权得到的指标的值作为所述相似评分的可靠度。

7.根据权利要求1或2所述的物体识别处理装置，其中，

所述可靠度计算部针对所述物体的每个不同的位置姿势预先计算所述指标或所述可靠度，选定与所述物体的位置姿势识别结果对应的所述指标或所述可靠度。

8.一种物体识别处理方法，其使用了如下的物体识别处理装置：所述物体识别处理装置具备模型数据取得部、计测部、位置姿势识别部、相似评分计算部、可靠度计算部和整合评分计算部，

所述物体识别处理方法包括如下步骤：

所述模型数据取得部取得示出物体的三维形状的三维模型数据；

所述计测部取得包括所述物体的三维位置信息的计测数据；

所述位置姿势识别部根据所述三维模型数据和所述计测数据来识别所述物体的位置姿势；

所述相似评分计算部根据所述物体的位置姿势识别结果中的轮廓线与所述物体的实际的轮廓线之间的一致度的高低，计算示出所述三维模型数据与所述计测数据之间的相似度的相似评分；

所述可靠度计算部对所述物体的位置姿势识别结果中的各个面的法线方向进行量化，计算该量化后的所述法线方向上的频度分布的最频值或方差作为示出该物体的三维形状的特征的指标，将该指标的值直接作为所述相似评分的可靠度，或者计算对该指标实施校正运算而得到的值作为所述相似评分的可靠度；以及

所述整合评分计算部计算通过运算将所述相似评分和所述可靠度组合而成的值，作为示出所述物体的位置姿势识别结果合格与否的整合评分。