[发明专利]车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：根据地图数据、目标导航数据和车辆定位数据，确定车辆的目标行驶线；基于所述目标行驶线，按照行驶线与车道线之间的关联关系，确定预测车道线，其中，所述关联关系通过历史实测车道线与历史行驶线进行拟合确定；根据当前车辆位置及所述预测车道线确定所述车辆的车道偏离信息。本发明实施例的技术方案，通过地图数据、目标导航数据和车辆定位数据确定车道偏离信息，降低车道偏离信息生成过程对图像识别技术的依赖，可减小车辆行驶的安全隐患。

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着5G时代的到来，自动驾驶技术必然随之迅速发展，作为自动驾驶领域重要功能的车道偏离判别成为业内研究的热点。

现有技术中，为实现车道偏离判别，常使用定位技术识别车辆位置，再基于图像识别技术对车辆所处的实际车道进行判断，以确定车辆是否偏离当前车道。在此基础之上，利用车速和方向盘角等数据来预测车辆偏移量，进而对车辆偏离车道进行预警。

但是，上述解决方案在实现车道偏离判别时需要对车道线进行识别，由于天气或者道路情况的原因，当无法识别到车道线时，难以生成车道偏离信息，不能及时发出车道偏离预警，导致车辆行驶存在安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质，以降低车道偏离信息生成过程对车道线图像识别的依赖性，提高智能驾驶技术的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道偏离识别方法，包括：

根据地图数据、目标导航数据和车辆定位数据，确定车辆的目标行驶线；

基于所述目标行驶线，按照行驶线与车道线之间的关联关系，确定预测车道线，其中，所述关联关系通过历史实测车道线与历史行驶线进行拟合确定；

根据当前车辆位置及所述预测车道线确定所述车辆的车道偏离信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车道偏离识别装置，包括：

行驶线确定模块，用于根据地图数据、目标导航数据和车辆定位数据，确定车辆的目标行驶线；

预测模块，用于基于所述目标行驶线，按照行驶线与车道线之间的关联关系，确定预测车道线，其中，所述关联关系通过历史实测车道线与历史行驶线进行拟合确定；

预警模块，用于根据当前车辆位置及所述预测车道线确定所述车辆的车道偏离信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的车道偏离识别方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的车道偏离识别方法。

本发明实施例的技术方案，通过使用地图数据、目标导航数据和车辆数据确定车辆的目标行驶线，将目标行驶线使用行驶线与车道线之间的关联关系确定预测车道线，通过当前车辆位置与预测车道线确定车辆的车道偏离信息，车道偏离信息的生成过程无需对车道线图像识别，防止因识别不到车道线而造成车道偏离信息生成失败，增强了车辆行驶的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种车道偏离识别方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种车道偏离识别方法的流程图；