[发明专利]深度信息确定方法、深度信息确定装置及电子设备

权利要求书

1.一种深度信息确定方法，包括：

基于二维图像确定深度信息图像；

基于所述深度信息图像确定深度梯度信息；

确定所述二维图像对应的点云数据，其中，所述点云数据包含第一深度信息集合，并且所述点云数据与所述二维图像时间同步；

基于所述第一深度信息集合、所述深度梯度信息和所述深度信息图像生成第二深度信息集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一深度信息集合包括所述点云数据中的每个点的深度信息；所述基于所述第一深度信息集合、所述深度梯度信息和所述深度信息图像生成第二深度信息集合，包括：

基于所述深度梯度信息将所述深度信息图像划分为多个深度信息单元，生成深度信息单元集合；

将所述点云数据中的所有点投影到所述深度信息图像中，确定投影点集合；

基于所述深度信息单元集合和所述投影点集合确定第二深度信息集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述深度信息单元集合和所述投影点集合确定第二深度信息集合，包括：

确定所述深度信息单元集合中的每一深度信息单元对应的投影点，基于对应的投影点的深度信息确定所述深度信息单元的中间深度信息；

基于所有所述深度信息单元对应的中间深度信息生成中间深度信息集合；

基于所述中间深度信息集合和所述深度信息单元集合生成第二深度信息集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述中间深度信息集合和所述深度信息单元集合生成第二深度信息集合，包括：

基于所述深度信息单元集合，分别利用所述中间深度信息集合中的每一中间深度信息替换对应的所述深度信息单元；

将所述中间深度信息集合和未被替换的所述深度信息单元组合在一起，生成第二深度信息集合。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于对应的投影点的深度信息确定所述深度信息单元的中间深度信息，包括：

当一个所述深度信息单元对应一个投影点时，将对应的所述投影点的深度信息确定为所述深度信息单元的中间深度信息。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于对应的投影点的深度信息确定所述深度信息单元的中间深度信息，包括：

当一个所述深度信息单元对应多个投影点时，计算对应的所述多个投影点的深度信息的平均值，并将所述平均值确定为所述深度信息单元的中间深度信息。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述深度梯度信息将所述深度信息图像划分为多个深度信息单元，生成深度信息单元集合，包括：

将所述深度梯度信息与预设梯度阈值比较；

根据大于预设梯度阈值的深度梯度信息对应的点拟合划分线；

基于所述划分线划分所述深度信息图像，以生成多个深度信息单元，所述多个深度信息单元形成所述深度信息单元集合。

8.一种深度信息确定装置，包括：

深度信息图像确定模块，用于基于二维图像确定深度信息图像；

深度梯度信息确定模块，用于基于所述深度信息图像确定深度梯度信息；

点云数据确定模块，用于确定所述二维图像对应的点云数据，其中，所述点云数据包含第一深度信息集合，并且所述点云数据与所述二维图像时间同步；

第二深度信息集合生成模块，用于基于所述第一深度信息集合、所述深度梯度信息和所述深度信息图像生成第二深度信息集合。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的深度信息确定方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1-7任一所述的深度信息确定方法。