[发明专利]一种动态倒车轨迹显示方法

说明书

本发明公开了一种动态倒车轨迹显示方法，其包括：根据车辆的方向盘转角信息获取车辆两个后轮切线的方向信息；获取车辆两个后轮切线方向上的多个点的坐标，根据车载摄像头的地面屏幕映射方程在将所述多个点映射在车载屏幕上。本发明的动态倒车轨迹显示方法可解决现有技术中的后装的倒车系统中倒车辅助线固化无法进行动态调整的技术问题。

技术领域

本发明涉及汽车辅助驾驶领域，尤其涉及一种动态倒车轨迹显示方法。

背景技术

随着汽车的普及，人们越来越关注驾驶的安全性，于是辅助驾驶的新功能不断出现，倒车辅助系统就是其中之一，目的是保住驾驶者客服车后盲区的困扰完成倒车。较早的倒车辅助系统是语音报警提示系统或超声波雷达倒车系统，这两种系统均无视觉功能，无法解决车辆后盲区的问题，于是出现了由车载后视摄像头和车载显示屏以及用于采集图像数据和处理数据控制器组成的倒车影像系统。

随着车载导航系统辅助驾驶技术的发展和车载导航仪的普及，具备倒车影像功能的车载导航已成为车身电子的标配，成为车主的必需品之一。传统倒车影像功能相对于以前倒车雷达以及后视镜而言，极大的方便了车主倒车,增强了驾驶安全性，倒车轨迹利用车身方向盘转角信息将倒车线路叠加到倒车后视上，再输出到车载屏幕，实现辅助驾驶员选择倒车路线，减少倒车过程中出现碰撞与事故，达到倒车的方便性、高效性、安全性之目的。然而，目前倒车轨迹标定与生成的步骤、算法比较复杂，不能实现简单快速的轨迹标定与生成，而且数据后期处理繁杂，软硬件成本大。并且，目前市面上尤其是后装市场,倒车辅助线一般只有定位线,其实现为摄像头直接输出,或者由车载系统在视频画面叠加线条图片。其距离的标定是固化的，针对不同摄像头，不同的安装位置，标定的精度存在误差，有时候甚至是错误的。另外，目前市面上的动态轨迹线，由于没有车厂授权的方向盘转角数据，在后装很难普及，对于加装的车载导航，大部分车主无法享受到动态倒车轨迹辅助驾驶带来的便利。

因此，如何开发设计一种可以给车主或者4S店提供可校准定位线，以及对于后装市场，加装具有动态倒车轨迹功能的车载软件，已成为目前急需解决的技术难题之一。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术存在的缺陷，提供一种动态倒车轨迹显示方法，以解决现有技术中的后装的倒车系统中倒车辅助线固化无法进行动态调整的技术问题。

本发明实施例中，提供了一种动态倒车轨迹显示方法，其包括：

根据车辆的方向盘转角信息获取车辆两个后轮切线的方向信息；

获取车辆两个后轮切线方向上的多个点的坐标，根据车载摄像头的地面屏幕映射方程在将所述多个点映射在车载屏幕上。

本发明实施例中，所述车载摄像头的地面屏幕映射方程通过如下步骤获取：

在车身背后设定的位置上设置多个标记点；

在车载屏幕上设置所述多个标记点的位置；

根据所述多个标记点在摄像头拍摄图片中的位置与车载屏幕中的位置关系计算出所述车载摄像头的地面屏幕映射方程中的各个参数。

本发明实施例中，所述车载摄像头的地面屏幕映射方程如下：

其中，f为摄像头焦距，θ为摄像头中心线与垂直方向的夹角，u为摄像头成像面宽，h为摄像头距离地面高度，摄像头分辨率为m×n，显示屏分辨率为p×q，(Xs,Ys)为车载屏幕的坐标点，(x,y)为摄像头拍摄图片的坐标点。

本发明实施例中，所述多个标记点分别位于多个与车轴平行的多个线段上。

本发明实施例中，根据车辆的方向盘转角信息获取车辆两个后轮切线的方向信息，包括：

根据车辆的方向盘AD值获取车辆前轮的转角；