[发明专利]一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置及取放方法

权利要求书

1.一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置，包括六轴机器人，所述六轴机器人包括第一轴、第二轴、第三轴以及安装于所述第三轴自由端上的旋转部件，所述旋转部件的自由端设有夹持部，所述第一轴与所述第二轴之间设有第一转动臂，所述第二轴与所述第三轴之间设有第二转动臂，其特征在于：

所述取放镶件装置还包括装配治具，所述夹持部用于固定所述装配治具，所述装配治具包括框架，所述框架的第一侧设置有气动夹具、电磁铁和接近开关，两个所述电磁铁分别位于所述气动夹具的两侧并且用于配合所述气动夹具吸合固定金属镶件，当所述气动夹具抓取到所述金属镶件后，所述接近开关用于检测所述金属镶件的到位信号，所述框架的第二侧设置有真空吸盘金具，所述真空吸盘金具用于固定成型好的模具。

2.根据权利要求1所述的取放镶件装置，其特征在于：

所述气动夹具上安装有磁性开关，所述磁性开关用于感应所述气动夹具的运动位置。

3.根据权利要求2所述的取放镶件装置，其特征在于：

所述真空吸盘金具上安装有真空感应开关，所述真空感应开关用于检测所述真空吸盘金具上的模具是否被完全取出。

4.根据权利要求1或2所述的取放镶件装置，其特征在于：

所述装配治具还包括真空发生器，所述真空发生器设置在所述框架内。

5.根据权利要求1或2所述的取放镶件装置，其特征在于：

所述框架包括两块第一面板、两块第二面板以及第三面板，所述框架由两块第一面板、两块第二面板和所述第三面板围绕形成。

6.一种基于电磁铁与气动配合的取放镶件装置的取放方法，其特征在于，所述取放镶件装置是采用上述权利要求1至3任一项所述的取放镶件装置；

所述取放方法包括以下步骤：

六轴机器人的夹持部带动装配治具移动至安装平台上方后，气动夹具抓取安装好的金属镶件并且通过电磁铁吸合固定；

所述夹持部带动所述装配治具移动至注塑机模具上方，真空吸盘金具吸取成型好的模具，所述气动夹具抓取模具内的金属镶件并且通过所述电磁铁吸合固定；

所述装配治具放置所述安装好的金属镶件至所述注塑机，并通过接近开关检测所述安装好的金属镶件是否完全摆放到位，如是，则所述装配治具移动至所述安装平台上方并且判断是否接收到所述安装平台的到位信号，如是，则放置所述模具内的金属镶件至所述安装平台上。

7.根据权利要求6所述的取放方法，其特征在于：

确定所述安装好的金属镶件完全摆放到位后，所述装配治具还由所述六轴机器人控制移动至产品放置区，并且将所述成型好的模具放置至所述产品放置区。

8.根据权利要求6或7所述的取放方法，其特征在于：

所述气动夹具上安装有磁性开关，所述磁性开关用于感应所述气动夹具的运动位置。

9.根据权利要求6或7所述的取放方法，其特征在于：

所述真空吸盘金具上安装有真空感应开关，所述真空感应开关用于检测所述真空吸盘金具上的模具是否被完全取出。

10.根据权利要求6或7所述的取放方法，其特征在于：

所述框架内设置有真空发生器，所述真空发生器设置在所述框架内，所述真空发生器用于产生真空条件。