[发明专利]一种扫地机器人的充电控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种扫地机器人的充电控制方法和装置。本发明的充电控制方法，通过在扫地机器人的充电过程中，根据发生的充电中断事件判断是否满足回充条件。若满足回充条件，则控制扫地机器人根据第一预设逻辑行进。在行进过程中若发生充电恢复事件，则控制扫地机器人结束本次行进。如此，可以在扫地机器人发生充电中断事件后，通过控制扫地机器人行进及时调整位置以恢复充电，确保可以顺利完成充电。而且，一旦发生充电恢复事件，就控制扫地机器人结束本次行进，停止位置调整，避免发生无效的行进影响充电，确保扫地机器人的充电正确。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种扫地机器人的充电控制方法和装置。

背景技术

扫地机器人在充电过程中，扫地机器人或充电桩受到外力的撞击，容易偏离充电位置，从而造成扫地机器人的充电中断。例如家里小孩在玩耍时，在跑动过程中磕到正在充电的扫地机器人，从而使扫地机器人与充电桩脱离，无法继续进行充电。此时，需要人为的将扫地机器人与充电桩连接上，才能再次进行充电。若是没有认为操作，则扫地机器人与充电桩无法连接，导致扫地机器人无法及时充满电，影响扫地机器人的正常清扫工作。因此，需要一种相应地解决方法。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的扫地机器人的充电控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

依据本发明的一个方面，提供了一种扫地机器人的充电控制方法，其中，该方法包括：

在扫地机器人的充电过程中，根据发生的充电中断事件判断是否满足回充条件；

若满足回充条件，则控制所述扫地机器人根据第一预设逻辑行进；

在行进过程中若发生充电恢复事件，则控制所述扫地机器人结束本次行进。

可选地，所述扫地机器人上设置有充电极片，所述充电极片在扫地机器人充电时与充电桩贴合；

所述根据发生的充电中断事件判断是否满足回充条件包括：

判断所述充电极片是否脱离所述充电桩，是则满足回充条件。

可选地，所述充电极片在与充电桩贴合时构成回充检测回路；

所述判断所述充电极片是否脱离所述充电桩包括：判断所述回充检测回路是否为开路，是则判定所述充电极片脱离所述充电桩；

所述充电恢复事件包括：

所述回充检测回路由开路变为通路。

可选地，所述充电极片设置在所述扫地机器人的后部；

所述控制所述扫地机器人根据第一预设逻辑行进包括：

控制所述扫地机器人按照预设转动频率左右转动，同时向后移动。

可选地，所述控制所述扫地机器人根据第一预设逻辑行进包括：

若所述扫地机器人的行进时间和/或行进距离达到相应的预设值，则控制所述扫地机器人结束本次行进。

可选地，该方法还包括：

若直到行进结束都没有发生充电恢复事件，则控制所述扫地机器人根据第二预设逻辑行进至充电桩。

可选地，所述扫地机器人上设置有激光雷达；

所述控制所述扫地机器人根据第二预设逻辑行进至充电桩包括：

控制所述激光雷达扫描所述充电桩，确定所述充电桩的位置；

根据所述充电桩的位置与所述扫地机器人的当前位置确定行进轨迹；

控制所述扫地机器人沿所述行进轨迹移动至所述充电桩的位置进行充电。