[发明专利]机器人控制系统以及控制方法

说明书

本发明提供一种机器人控制系统，包括主控制器、通信总线以及至少两个工作模块，两个所述工作模块以及所述主控制器分别与所述通信总线连接，所述通信总线与所述主控制器以及所述工作模块之间采用CDBUS协议，每一所述工作模块在所述通信总线上对应着一个独立的地址，并且每一所述工作模块分别具有独立的单片机，通过相应的所述单片机控制相应的所述工作模块执行相应的动作。本发明可以实现自动仲裁功能，可以向多个工作模块发送数据而不必担心数据冲突，工作效率大大提升，波特率可以达到10Mbps，而且本发明只需要一个串行通信接口，可以降低成本。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制系统以及控制方法。

背景技术

现有的机器人控制系统中，每一个模块都需要主控制器提供一个串行的通信接口，因此，主控制器必须要有很多的串口才能对每一模块进行控制，因此对资源的需求较大，成本很高，而且每个模块通过独立的串口来通信控制，每个模块在配合协调上容易出现偏差，而且传输速率较低，在异步传输时，波特率仅仅为20kbps，传输的距离也比较有限。主控制器上的串行接口电平值很高，容易损坏接口电路的芯片。

发明内容

鉴于此，有必要提供一种机器人控制系统以及控制方法，以解决以上问题中的至少一个。

本发明提供一种机器人控制系统，所述系统包括主控制器、通信总线以及至少两个工作模块，两个所述工作模块以及所述主控制器分别与所述通信总线连接，所述通信总线与所述主控制器以及所述工作模块之间采用CDBUS 协议，每一所述工作模块在所述通信总线上对应着一个独立的地址，并且每一所述工作模块分别具有独立的单片机，通过相应的所述单片机控制相应的所述工作模块执行相应的动作：

所述主控制器向所有的工作模块发送测试命令数据到所述通信总线上；

每一所述工作模块根据自身的地址接收到属于自己的命令后检测自身功能是否正常；

若自身功能正常，则返回带有自身地址的测试结果数据至所述通信总线上并由所述主控制器接收；

主控制器接收用户下达的指令；

所述主控制根据所接收的指令的具体需求通过所述通信总线向每一所述工作模块发送控制命令参数；

每个所述工作模块在接收到所述通信总线的命令参数时，先比对地址是否与自己的地址匹配：

如果匹配，则接收解析后的命令数据：

如果不匹配，则表示该组数据不属于自己并丢弃该组数据。

优选的，所述通信总线为RS485通信总线。

优选的，所述工作模块包括以下中至少一种：表情显示模块、语音交互模块、直流电机驱动模块、RGB灯光驱动模块、步进电机驱动模块；其中，所述步进电机驱动模块用于控制所述机器人对的头部的转向，所述直流电机驱动模块用于控制所述机器人的行进。

优选的，所述表情显示模块用于控制所述机器人的面部表情，其中，所述表情显示模块中存储有控制参数，所述控制参数为特定表情所对应的编号。

优选的，所述主控制器通过设置在所述机器人上的交互屏幕接收用户下达的指令，或者，所述主控制器接收移动终端控制APP远程下达的指令。

本发明提供一种机器人控制方法，所述机器人包括主控制器、通信总线以及至少两个工作模块，两个所述工作模块以及所述主控制器分别与所述通信总线连接，所述通信总线与所述主控制器以及所述工作模块之间采用CDBUS 协议，每一所述工作模块在所述通信总线上对应着一个独立的地址，并且每一所述工作模块分别具有独立的单片机，通过相应的所述单片机控制相应的所述工作模块执行相应的动作，所述方法包括：