[发明专利]激光收发模块及激光雷达系统

权利要求书

1.一种激光收发模块，其特征在于，包括：

发射模块，适于发射激光束；

传输模块，适于将所述激光束传输至三维空间、以及接收和传输三维空间的障碍物反射所述激光束形成的回波信号；

探测模块，适于探测所述传输模块传输的激光束的回波信号；

其中，所述发射模块和所述探测模块设置于所述传输模块的同一侧，且所述发射模块和所述探测模块之间有预设距离；

所述传输模块包括：第一光学组件，所述第一光学组件适于对所述发射模块发射的激光束进行准直，以及对所述传输模块接收的三维空间的障碍物反射所述激光束形成的回波信号进行会聚；以及光偏转装置，所述光偏转装置适于改变经所述第一光学组件准直的激光束的传输方向。

2.如权利要求1所述的激光收发模块，其特征在于，所述光偏转装置适于通过折射改变经所述第一光学组件准直的激光束的传输方向。

3.如权利要求1所述的激光收发模块，其特征在于，所述光偏转装置与所述第一光学组件之间有预定距离。

4.如权利要求1所述的激光收发模块，其特征在于，所述光偏转装置的孔径小于所述第一光学组件的孔径。

5.如权利要求1所述的激光收发模块，其特征在于，所述光偏转装置和所述第一光学组件同轴，且所述发射模块和所述探测模块相对于所述轴对称设置。

6.如权利要求1所述的激光收发模块，其特征在于，所述传输模块还包括第二光学组件，设置于所述发射模块与所述第一光学组件之间，适于压缩所述发射模块发射的激光束的快轴发散角。

7.如权利要求1所述的激光收发模块，其特征在于，所述发射模块和所述探测模块设置于平行于所述第一光学组件的主平面的同一平面内。

8.如权利要求1所述的激光收发模块，其特征在于，还包括设置于所述发射模块和探测模块之间的隔离装置。

9.一种激光雷达系统，其特征在于，包括：

多个如权利要求1至8任一项所述的激光收发模块，所述多个激光收发模块适于同轴转动。

10.如权利要求9所述的激光雷达系统，其特征在于，每个激光收发模块的发射模块包括一列或多列激光器，每列激光器包括沿所述三维空间的竖直方向间隔排列的多个激光器，所述多个激光器被设置为使得每个激光收发模块具有预设竖直视场角范围。

11.如权利要求10所述的激光雷达系统，其特征在于，至少两个所述激光收发模块具有不同的预设竖直视场角范围，且所述至少两个激光收发模块的预设竖直视场角范围具有重叠区域。

12.如权利要求10所述的激光雷达系统，其特征在于，所述多个激光收发模块具有相同的预设竖直视场角范围。

13.如权利要求9所述的激光雷达系统，其特征在于，所述传输模块还包括：

反射元件，所述反射元件与所述第一光学组件成预设夹角设置，所述反射元件适于将所述第一光学组件和所述光偏转装置传输的激光束反射至所述三维空间、以及将所述三维空间的障碍物反射所述激光束形成的回波信号反射至所述光偏转装置和所述第一光学组件。