[发明专利]形状记忆驱动式软体驱动器及其控制方法、制作方法

权利要求书

1.一种形状记忆驱动式软体驱动器的控制方法，

形状记忆驱动式软体驱动器包括用于沿轴向拉伸或收缩且用于提高形状记忆驱动式软体驱动器(100)的负载能力的软体模块(1)、沿轴向设于所述软体模块(1)内的形状记忆合金弹簧(2)以及用于对所述形状记忆合金弹簧(2)加热的加热调节模块，

多根所述形状记忆合金弹簧(2)沿周向等距布设于所述软体模块(1)内，

所述加热调节模块对不同部位的所述形状记忆合金弹簧(2)进行加热和/或停止加热，形状记忆驱动式软体驱动器(100)在所述形状记忆合金弹簧(2)温度升高至相变温度以上时和/或冷却至相变温度以下时而产生的驱动力的作用下以及软体模块的弹性恢复力的作用下向不同的方向运动，

其特征在于，控制方法包括以下步骤：

通过加热调节模块将软体模块(1)内的单根形状记忆合金弹簧(2)或者沿周向相邻的多根形状记忆合金弹簧(2)加热至相变温度以上，受热后的形状记忆合金弹簧(2)进行收缩或拉伸运动，从而带动软体模块(1)偏转；

当软体模块(1)偏转至指定方向后，通过加热调节模块沿周向依次将单根形状记忆合金弹簧(2)或相邻的多个形状记忆合金弹簧(2)加热至相变温度以上，从而使形状记忆驱动式软体驱动器(100)绕轴线作盘旋运动；

形状记忆合金弹簧S1、形状记忆合金弹簧S2、形状记忆合金弹簧S3、形状记忆合金弹簧S4、形状记忆合金弹簧S5以及形状记忆合金弹簧S6六根形状记忆合金弹簧2沿周向等距布设于软体模块1内且六根形状记忆合金弹簧2均为Ni-Ti记忆合金弹簧；

形状记忆驱动式软体驱动器(100)设有单弹簧驱动方式、双弹簧驱动方式以及三弹簧驱动方式；

单弹簧驱动方式包括以下步骤：加热调节模块将形状记忆合金弹簧S1加热至相变温度以上，形状记忆合金弹簧S₁收缩而其他五根形状记忆合金弹簧(2)呈自由柔软状态，从而带动软体模块(1)朝形状记忆合金弹簧S₁所在的方向偏转，并带动相邻的形状记忆合金弹簧S₂和形状记忆合金弹簧S₆收缩，以及与形状记忆合金弹簧S₁相对的形状记忆合金弹簧S₄、与形状记忆合金弹簧S₂相对的形状记忆合金弹簧S₅、与形状记忆合金弹簧S₆相对的形状记忆合金弹簧S₃拉伸；以上述方式，依次将形状记忆合金弹簧S₂、形状记忆合金弹簧S₃、形状记忆合金弹簧S₄、形状记忆合金弹簧S₅以及形状记忆合金弹簧S₆加热至相变温度以上，从而使软体模块(1)绕轴线作盘旋运动；

双弹簧驱动方式包括以下步骤：加热调节模块将相邻的形状记忆合金弹簧S₁和形状记忆合金弹簧S₂加热至相变温度以上，形状记忆合金弹簧S₁和形状记忆合金弹簧S₂收缩而其他四根形状记忆合金弹簧(2)呈自由柔软状态，从而带动软体模块(1)朝形状记忆合金弹簧S₁和形状记忆合金弹簧S₂耦合的方向偏转，并带动相对一侧的形状记忆合金弹簧S₄和形状记忆合金弹簧S₅拉伸；以上述方式，依次将相邻的两根形状记忆合金弹簧为一组加热至相变温度以上，从而使软体模块(1)绕轴线作盘旋运动；

三弹簧驱动方式包括以下步骤：加热调节模块将相邻的形状记忆合金弹簧S₁和形状记忆合金弹簧S₂以及形状记忆合金弹簧S₃加热至相变温度以上，形状记忆合金弹簧S₁和形状记忆合金弹簧S₂以及形状记忆合金弹簧S₃收缩，从而带动软体模块(1)朝形状记忆合金弹簧S₁、形状记忆合金弹簧S₂以及形状记忆合金弹簧S₃耦合的方向偏转，并带动相对一侧的形状记忆合金弹簧S₄、形状记忆合金弹簧S₅以及形状记忆合金弹簧S₆拉伸；以上述方式，依次将相邻的三根形状记忆合金弹簧为一组加热至相变温度以上，从而使软体模块(1)绕轴线作盘旋运动。