[发明专利]一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人

权利要求书

1.一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人，其特征在于：包括多边形支架、安装在多边形支架上的抱爪、输出端与抱爪连接的驱动件、与多边形支架连接的第一气动肌肉；多边形支架包括至少五个首尾依次铰接的连接架；抱爪安装在连接架上，每个连接架上均安装有抱爪，每两个相邻的连接架之间均连接有用于改变多边形支架内角角度的第一气动肌肉，驱动抱爪张合的驱动件安装在抱爪上，相邻连接架上的抱爪依次交替与攀爬物抱合。

2.按照权利要求1所述的一种气动肌肉驱动的多边形结构的爬树机器人，其特征在于：连接架包括连接板和两块相互平行的侧板；连接板的两端分别与两块侧板固定连接，两块侧板均与连接板垂直，连接架呈H形。

3.按照权利要求2所述的一种气动肌肉驱动的多边形结构的爬树机器人，其特征在于：每个连接架上均设有直轴，直轴穿过两块侧板且与连接板平行，直轴位于侧板的中心线上，第一气动肌肉的两端均设有连接销，连接销上固定有尼龙绳，第一气动肌肉的两端通过尼龙绳分别与两个相邻的连接架上的直轴连接，第一气动肌肉位于多边形支架内且尼龙绳与直轴的连接点位于直轴的中心。

4.按照权利要求2所述的一种气动肌肉驱动的多边形结构的爬树机器人，其特征在于：连接架上还设有支架组，支架组包括两个对称分布在连接板两端的侧板上的支架；抱爪包括两条圆弧爪；两条圆弧爪分别铰接在两个支架上，圆弧爪的抱合端位于多边形支架的外部。

5.按照权利要求4所述的一种气动肌肉驱动的多边形结构的爬树机器人，其特征在于：驱动件包括弹簧、第二气动肌肉、钢丝绳；两块侧板上均设有通槽，其中一条圆弧爪穿过其中一个侧板的通槽与弹簧的一端连接，另一条圆弧爪穿过另一个侧板的通槽与弹簧的另一端连接，第二气动肌肉的两端均通过钢丝绳分别与两条圆弧爪连接，其中一条圆弧爪与其中一个支架形成第一铰接点，其另一条圆弧爪与另一个支架形成第二铰接点，弹簧和第二气动肌肉分居第一铰接点与第二铰接点的连线的两侧。

6.按照权利要求5所述的一种气动肌肉驱动的多边形结构的爬树机器人，其特征在于：每个连接架上的支架组、抱爪、驱动件均有两个，两个抱爪以直轴为中心分居连接架的两端。

7.按照权利要求6所述的一种气动肌肉驱动的多边形结构的爬树机器人，其特征在于：连接架还包括底板；底板与连接板平行，驱动件位于底板和连接板之间。

8.按照权利要求7所述的一种气动肌肉驱动的多边形结构的爬树机器人，其特征在于：底板的两端呈圆弧形，底板上设有V形槽。

9.按照权利要求2所述的一种气动肌肉驱动的多边形结构的爬树机器人，其特征在于：连接板上设有若干个通孔。

10.按照权利要求1所述的一种气动肌肉驱动的多边形结构的爬树机器人，其特征在于：连接架有五个，五个连接架之间通过圆柱销铰接。