[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明涉及车辆控制装置，适宜地控制车辆的行驶。本车辆(102)具备后方摄像装置(10)和车辆控制装置(30)。后方摄像装置(10)拍摄本车辆(102)的后方。车辆控制装置(30)是在由后方摄像装置(10)所拍摄的拍摄图像中映现的后续车辆，检测在与本车辆(102)相同车道上行驶的后续车辆在车道内的横向位置。车辆控制装置(30)根据车道内的后续车辆的横向位置，决定相同车道内的本车辆(102)的横向位置。

技术领域

本发明涉及数据处理技术，特别涉及对车辆进行控制的技术。

背景技术

为了安全地驾驶车辆，需要确认车辆周边的状况，有时将检测车辆的后方空间的状态的后方传感器搭载于车辆。在后方传感器的检测范围被车辆的后方的物体遮挡的情况下，为了降低被遮挡的范围，有时也进行使本车辆的横向位置偏移的控制。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本特开2014-180986号公报

发明内容

[发明要解决的课题]

在拥堵的情况下等，二轮车有时会在速度降低的汽车与车道区分线(中央线等)之间挤进去行驶。在如上述那样使本车辆的横向位置偏移的情况下，有可能与在后续车辆与车道区分线之间挤进去而接近的二轮车接触。

本发明是鉴于这样的课题而完成的，其目的之一在于提供一种适当地控制车辆的行驶的技术。

[用于解决技术课题的技术方案]

为解决上述技术课题，本发明的一个方案的车辆控制装置具备：获取部，获取由摄像装置所拍摄的本车辆周边的图像；检测部，检测由获取部所获取的图像中映现的后续车辆的、在与本车辆相同的车道上行驶的后续车辆在车道内的横向位置；以及决定部，根据由检测部所检测出的后续车辆的横向位置，决定在车道内的本车辆的横向位置。

另外，将以上构成要素的任意组合、本发明的表现形式在系统、方法、计算机程序、记录有计算机程序的记录介质、搭载有本装置的车辆等之间变换后的方式，作为本发明的方式也是有效的。

[发明效果]

根据本发明，能够适当地控制车辆的行驶。

附图说明

图1是示意地表示正在拥堵的道路的图。

图2是示意地表示正在拥堵的道路的图。

图3是示意性地表示第一实施例的车辆的结构的图。

图4是表示图3的车辆控制装置的硬件结构的例子的图。

图5是表示第一实施例的驾驶辅助系统的功能的框图。

图6是表示本车辆的行进路线的例子的图。

图7是表示第一实施例的车辆控制装置的动作的流程图。

图8是表示第一实施例的车辆控制装置的动作的流程图。

图9是表示确认后方时的本车辆的步骤1的动作的图。

图10是表示确认后方时的本车辆的步骤2的动作的图。

图11是表示第二实施例的驾驶辅助系统的功能的框图。

图12是表示第二实施例的车辆控制装置的动作的流程图。

图13是表示确认前方时的本车辆的步骤1的动作的图。

图14是表示确认前方时的本车辆的步骤2的动作的图。

图15是表示第三实施例的车辆控制装置的动作的流程图。