[发明专利]路径计划装置、路径计划方法及计算机可读介质

说明书

本发明提供路径计划装置、路径计划方法及计算机可读介质。路径计划装置具备：数据取得单元，取得移动体周围的障碍物的位置数据；存储单元，存储取得的移动体的移动路径上的障碍物的位置数据；及路径设定单元，基于移动体的环境地图、由数据取得单元取得的障碍物的位置数据及存储单元的障碍物的位置数据，设定并定期地更新至目标位置为止的移动路径。路径设定单元在设定了至目标位置为止的第一移动路径后，在判断为由数据取得单元取得的障碍物位于第一移动路径上时，设定在移动路径上没有障碍物的第二移动路径。在第二移动路径的移动负载大于第一移动路径的移动负载的情况下，存储单元存储由数据取得单元取得的第一移动路径上的障碍物的位置数据。

技术领域

本发明涉及对移动体的移动路径进行计划的路径计划装置、路径计划方法及程序。

背景技术

已知有基于检测单元的检测结果对环境地图进行更新并参照环境地图而对移动体的移动路径进行计划的路径计划装置(例如，参照日本特开2009-178782号公报)。

发明内容

例如，设定避开检测到的障碍物那样的移动路径，在不删除该障碍物的位置数据而存储保持的情况下，会产生存储量增加的问题。另一方面，在完全不存储障碍物的位置数据的情况下，在更新移动路径时以不存在以前检测到的障碍物为前提来设定移动路径。在设定的移动路径上存在以前检测出的障碍物的情况下，需要再次变更移动路径，可能会产生移动体的无用的移动。

本发明鉴于上述问题点而作出，目的在于提供一种能够在抑制存储量增加的同时抑制移动体的无用移动的路径计划装置、路径计划方法及程序。

用于实现上述目的的本发明的一方案是一种路径计划装置，具备：

数据取得单元，取得移动体周围的障碍物的位置数据；

存储单元，存储由上述数据取得单元取得的上述移动体的移动路径上的障碍物的位置数据；及

路径设定单元，基于上述移动体的环境地图、由上述数据取得单元取得的障碍物的位置数据及存储于上述存储单元的障碍物的位置数据，设定上述移动体的至目标位置为止的移动路径，并定期地更新该设定的移动路径，

上述路径计划装置的特征在于，

上述路径设定单元在设定了上述移动体的至目标位置为止的第一移动路径之后，在判断为由上述数据取得单元取得的障碍物位于上述第一移动路径上的情况下，设定在至上述目标位置为止的移动路径上没有障碍物的第二移动路径，

在与上述第二移动路径的移动相伴的负载大于与上述第一移动路径的移动相伴的负载的情况下，上述存储单元存储由上述数据取得单元取得的第一移动路径上的障碍物的位置数据。

在该一方案的基础上，也可以是，上述路径计划装置还具备分类单元，上述分类单元将由上述数据取得单元取得的障碍物分类成预先设定的多个种类，在与上述第二移动路径的移动相伴的负载大于与上述第一移动路径的移动相伴的负载的情况下，上述存储单元基于由上述分类单元分类出的障碍物的种类，存储由上述数据取得单元取得的第一移动路径上的障碍物的位置数据。

在该一方案的基础上，也可以是，上述分类单元将由上述数据取得单元取得的障碍物分类成移动的动态障碍物和不移动的静态障碍物，上述存储单元存储由上述分类单元分类出的静态障碍物的位置数据，不存储由上述分类单元分类出的动态障碍物的位置数据。

在该一方案的基础上，也可以是，上述路径计划装置还具备分类单元，上述分类单元将由上述数据取得单元取得的障碍物分类成预先设定的多个种类，上述路径设定单元在判断为基于存储于上述存储单元的障碍物的位置数据无法设定上述第二移动路径的情况下，基于由上述分类单元分类出的障碍物的种类，删除上述存储单元的障碍物的位置数据并设定上述移动路径。